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講演抄録/キーワード
講演名 2017-12-14 13:50
Depth画像を活用した深層学習によるホームサービスロボット向け一般物体認識システムの構築
吉元裕真田向 権九工大
技報オンラインサービス実施中
抄録 (和) 少子高齢化社会において,ホームサービスロボットの実現が期待されている.
ホームサービスロボット実現のためには,多種多様な物体を高精度で認識する一般物体認識システムが必要である.
この一般物体認識システムの構築において,RGB画像だけでなくDepth画像を活用することで,認識精度の向上が期待できる.
本稿では,RGB画像のみを扱う既存の深層畳み込みニューラルネットワークに対して,
RGB画像とDepth画像の両方を学習可能なネットワーク構造とその学習手法を提案する.
実験では,提案学習手法の有効性と,Depth画像の導入による提案ネットワークの精度向上を検証する. 
(英) In an aging society with fewer children, home service robots are expected to be realized.
In order to bring a realization of the robots, it is necessary for a generic object recognition system to recognize a wide variety of objects with high accuracy.
Therefore, in this research, we employ deep convolutional neural networks for the generic object recognition system.
The networks are famous for their own high performance in recognition tasks.
To improve the accuracy of the object recognition, utilizing both of the RGB and the depth images is effective.
In this paper, we propose a new architecture for the deep convolutional neural networks to train both of the RGB and the depth images.
Furthermore, we propose a new training method for proposed architecture.
Experimental results show that effectiveness of the proposed architecture and training method.
キーワード (和) ホームサービスロボット / 一般物体認識システム / 深層学習 / CNN / Depth画像 / / /  
(英) Home Service Robots / Generic Object Recognition System / Deep Learning / CNN / Depth Image / / /  
文献情報 信学技報, vol. 117, no. 349, SIS2017-55, pp. 123-128, 2017年12月.
資料番号 SIS2017-55 
発行日 2017-12-07 (SIS) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 SIS  
開催期間 2017-12-14 - 2017-12-15 
開催地(和) 鳥取県立生涯学習センター(県民ふれあい会館) 
開催地(英) Tottori Prefectural Center for Lifelong Learning 
テーマ(和) システムオンシリコン,近距離無線通信応用システム,一般 
テーマ(英) System on Silicon, Short Range Wireless Systems, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 SIS 
会議コード 2017-12-SIS 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) Depth画像を活用した深層学習によるホームサービスロボット向け一般物体認識システムの構築 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Object Recognition System using Deep Learning with Depth Image for Home Service Robots 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) ホームサービスロボット / Home Service Robots  
キーワード(2)(和/英) 一般物体認識システム / Generic Object Recognition System  
キーワード(3)(和/英) 深層学習 / Deep Learning  
キーワード(4)(和/英) CNN / CNN  
キーワード(5)(和/英) Depth画像 / Depth Image  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 吉元 裕真 / Yuma Yoshimoto / ヨシモト ユウマ
第1著者 所属(和/英) 九州工業大学 (略称: 九工大)
Kyushu Institute of Technology (略称: Kyutech)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 田向 権 / Hakaru Tamukoh / タムコウ ハカル
第2著者 所属(和/英) 九州工業大学 (略称: 九工大)
Kyushu Institute of Technology (略称: Kyutech)
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講演者
発表日時 2017-12-14 13:50:00 
発表時間 20 
申込先研究会 SIS 
資料番号 IEICE-SIS2017-55 
巻番号(vol) IEICE-117 
号番号(no) no.349 
ページ範囲 pp.123-128 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-SIS-2017-12-07 


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