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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2017-11-17 10:05 遠隔ロボットシステムの安定化制御における力覚品質の改善 ○黄 平国（星城大）・豊田裕一・田口英次郎（名工大）・三好孝典（豊橋技科大）・石橋 豊（名工大）  CQ2017-79 |
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| 抄録 | （和） | 本報告では, 利用者が触覚インタフェース装置を用いて, 力覚センサが付与された遠隔の産業用ロボットを操作して作業を行う遠隔ロボットシステムを対象としている. そのシステムの安定化制御として, 筆者らが以前に考案した, ウェーブフィルタに位相制御フィルタを組み合わせて用いる手法を適用し, 力覚品質の改善手法を提案する. そして, 軟らかさの異なるボールを押す作業を扱い, 実験により改善手法の有効性を示す. また, 従来手法との定量的な比較も行う. |
| （英） | In this report, we deal with a remote robot system in which a user can operate an industrial robot with a force sensor at a remote location by using a haptic interface device. For stabilization control of the system, we apply a method using the wave filter together with the phase control filter which was previously proposed by the authors to the system and propose an improvement method of haptic quality. We demonstrate the effectiveness of the proposed method by carrying out experiments in which balls with different softness are pushed. We also compare the proposed method with the conventional method quantitatively. | |
| キーワード | （和） | 遠隔ロボットシステム / 安定化制御 / 力覚 / 品質 / 実験 / / / |
| （英） | Remote robot system / stabilization control / haptics / quality / experiment / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 117, no. 304, CQ2017-79, pp. 51-56, 2017年11月. | |
| 資料番号 | CQ2017-79 | |
| 発行日 | 2017-11-09 (CQ) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CQ2017-79 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ICM CQ NS NV |
| 開催期間 | 2017-11-16 - 2017-11-17 |
| 開催地（和） | 高松センタービル |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | ネットワーク品質，ネットワーク計測・管理，ネットワーク仮想化，ネットワークサービス，および一般． 注：この開催では発表申込み締切日が異なります． - ICM/CQ/NS研究会：9/19 - NV研究会：10/19 NV研究会への発表申込は「詳細はこちら」からお願いします。 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CQ |
| 会議コード | 2017-11-ICM-CQ-NS-NV |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 遠隔ロボットシステムの安定化制御における力覚品質の改善 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Improvement of Haptic Quality in Stabilization Control of Remote Robot System |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 遠隔ロボットシステム / Remote robot system |
| キーワード(2)（和/英） | 安定化制御 / stabilization control |
| キーワード(3)（和/英） | 力覚 / haptics |
| キーワード(4)（和/英） | 品質 / quality |
| キーワード(5)（和/英） | 実験 / experiment |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 黄 平国 / Pingguo Huang / コウ ヘイコク |
| 第1著者 所属（和/英） | 星城大学 (略称： 星城大) Seijoh University (略称： Seijoh Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 豊田 裕一 / Yuichi Toyoda / トヨダ ユイチ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 田口 英次郎 / Eijirou Taguchi / タグチ エイジロウ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 三好 孝典 / Takanori Miyoshi / ミヨシ タカノリ |
| 第4著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi University of Technology) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi / イシバシ ユタカ |
| 第5著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2017-11-17 10:05:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CQ |
| 資料番号 | CQ2017-79 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | no.304 |
| ページ範囲 | pp.51-56 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-11-09 (CQ) |
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