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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2017-09-21 16:15 遠隔ロボットシステムにおける粘性による安定化制御の効果 力石貴文・○石橋 豊（名工大）・黄 平国（星城大）・三好孝典（豊橋技科大）・大西 仁（放送大）・立岩佑一郎（名工大）・コスタス プサニス（マケドニア大）・渡邉 均（東京理科大）  MVE2017-19 |
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| 抄録 | （和） | 本報告では, 利用者がビデオを見ながら触覚インタフェース装置によって産業用ロボットを遠隔操作することができる遠隔ロボットシステムを対象とし, 粘性による安定化制御の効果を調べている. 安定化制御では, ロボットの移動量を, 速度に比例する一定量だけ減じることによって粘性を生じさせる. そして, 実験によって粘性の大きさやネットワーク遅延の影響を明らかにする. |
| （英） | In this report, we investigate the effect of stabilization control by viscosity in a remote robot system where a user can control the industrial robot at a remote location by operating a haptic interface device while watching video. In the stabilization control, viscosity is generated by decreasing the movement distance of the industrial robot by a certain amount proportional to the movement velocity. We demonstrate the influences of viscosity and network delays by experiment. | |
| キーワード | （和） | 遠隔ロボットシステム / 安定化制御 / 力覚 / 粘性 / ネットワーク遅延 / / / |
| （英） | Remote robot system / Stabilization control / Haptics / Viscosity / Network delay / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 117, no. 217, MVE2017-19, pp. 25-30, 2017年9月. | |
| 資料番号 | MVE2017-19 | |
| 発行日 | 2017-09-14 (MVE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MVE2017-19 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
| 開催期間 | 2017-09-21 - 2017-09-22 |
| 開催地（和） | 千葉大学 西千葉キャンパス |
| 開催地（英） | Chiba Univ. |
| テーマ（和） | 魅力，食体験，メディアエクスペリエンスおよび一般（CEA，AC協賛） |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MVE |
| 会議コード | 2017-09-MVE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 遠隔ロボットシステムにおける粘性による安定化制御の効果 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Effect of Stabilization Control by Viscosity in Remote Robot System |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 遠隔ロボットシステム / Remote robot system |
| キーワード(2)（和/英） | 安定化制御 / Stabilization control |
| キーワード(3)（和/英） | 力覚 / Haptics |
| キーワード(4)（和/英） | 粘性 / Viscosity |
| キーワード(5)（和/英） | ネットワーク遅延 / Network delay |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 力石 貴文 / Takafumi Rikiishi / リキイシ タカフミ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： Nagoya Inst. of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi / イシバシ ユタカ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： Nagoya Inst. of Tech.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 黄 平国 / Pingguo Huang / ヘイゴク コウ |
| 第3著者 所属（和/英） | 星城大学 (略称： 星城大) Seijoh University (略称： Seijoh Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 三好 孝典 / Takanori Miyoshi / ミヨシ タカノリ |
| 第4著者 所属（和/英） | 豊橋技科大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi Univ. of Tech.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大西 仁 / Hitoshi Ohnishi / オオニシ ヒトシ |
| 第5著者 所属（和/英） | 放送大学 (略称： 放送大) The Open University of Japan (略称： Open Univ. of Japan) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa / タテイワ ユウイチロウ |
| 第6著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： Nagoya Inst. of Tech.) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | コスタス プサニス / Kostas E. Psannis / コスタス プサニス |
| 第7著者 所属（和/英） | マケドニア大学 (略称： マケドニア大) University of Macedonia, Greece (略称： Univ. of Macedonia, Greece) |
| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） | 渡邉 均 / Hitoshi Watanabe / |
| 第8著者 所属（和/英） | 東京理科大学 (略称： 東京理科大) Tokyo University of Science (略称： Tokyo Univ. of Science) |
| 第9著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第2著者 |
| 発表日時 | 2017-09-21 16:15:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | MVE |
| 資料番号 | MVE2017-19 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | no.217 |
| ページ範囲 | pp.25-30 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-09-14 (MVE) |
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