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講演抄録/キーワード
講演名 2017-09-21 16:15
遠隔ロボットシステムにおける粘性による安定化制御の効果
力石貴文・○石橋 豊名工大)・黄 平国星城大)・三好孝典豊橋技科大)・大西 仁放送大)・立岩佑一郎名工大)・コスタス プサニスマケドニア大)・渡邉 均東京理科大
抄録 (和) 本報告では, 利用者がビデオを見ながら触覚インタフェース装置によって産業用ロボットを遠隔操作することができる遠隔ロボットシステムを対象とし, 粘性による安定化制御の効果を調べている. 安定化制御では, ロボットの移動量を, 速度に比例する一定量だけ減じることによって粘性を生じさせる. そして, 実験によって粘性の大きさやネットワーク遅延の影響を明らかにする. 
(英) In this report, we investigate the effect of stabilization control by viscosity in a remote robot system where a user can control the industrial robot at a remote location by operating a haptic interface device while watching video. In the stabilization control, viscosity is generated by decreasing the movement distance of the industrial robot by a certain amount proportional to the movement velocity. We demonstrate the influences of viscosity and network delays by experiment.
キーワード (和) 遠隔ロボットシステム / 安定化制御 / 力覚 / 粘性 / ネットワーク遅延 / / /  
(英) Remote robot system / Stabilization control / Haptics / Viscosity / Network delay / / /  
文献情報 信学技報, vol. 117, no. 217, MVE2017-19, pp. 25-30, 2017年9月.
資料番号 MVE2017-19 
発行日 2017-09-14 (MVE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 MVE  
開催期間 2017-09-21 - 2017-09-22 
開催地(和) 千葉大学 西千葉キャンパス 
開催地(英) Chiba Univ. 
テーマ(和) 魅力,食体験,メディアエクスペリエンスおよび一般(CEA,AC協賛) 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 MVE 
会議コード 2017-09-MVE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 遠隔ロボットシステムにおける粘性による安定化制御の効果 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Effect of Stabilization Control by Viscosity in Remote Robot System 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 遠隔ロボットシステム / Remote robot system  
キーワード(2)(和/英) 安定化制御 / Stabilization control  
キーワード(3)(和/英) 力覚 / Haptics  
キーワード(4)(和/英) 粘性 / Viscosity  
キーワード(5)(和/英) ネットワーク遅延 / Network delay  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 力石 貴文 / Takafumi Rikiishi / リキイシ タカフミ
第1著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: Nagoya Inst. of Tech.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi / イシバシ ユタカ
第2著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: Nagoya Inst. of Tech.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 黄 平国 / Pingguo Huang / ヘイゴク コウ
第3著者 所属(和/英) 星城大学 (略称: 星城大)
Seijoh University (略称: Seijoh Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 三好 孝典 / Takanori Miyoshi / ミヨシ タカノリ
第4著者 所属(和/英) 豊橋技科大学 (略称: 豊橋技科大)
Toyohashi University of Technology (略称: Toyohashi Univ. of Tech.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 大西 仁 / Hitoshi Ohnishi / オオニシ ヒトシ
第5著者 所属(和/英) 放送大学 (略称: 放送大)
The Open University of Japan (略称: Open Univ. of Japan)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa / タテイワ ユウイチロウ
第6著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: Nagoya Inst. of Tech.)
第7著者 氏名(和/英/ヨミ) コスタス プサニス / Kostas E. Psannis / コスタス プサニス
第7著者 所属(和/英) マケドニア大学 (略称: マケドニア大)
University of Macedonia, Greece (略称: Univ. of Macedonia, Greece)
第8著者 氏名(和/英/ヨミ) 渡邉 均 / Hitoshi Watanabe /
第8著者 所属(和/英) 東京理科大学 (略称: 東京理科大)
Tokyo University of Science (略称: Tokyo Univ. of Science)
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講演者
発表日時 2017-09-21 16:15:00 
発表時間 30 
申込先研究会 MVE 
資料番号 IEICE-MVE2017-19 
巻番号(vol) IEICE-117 
号番号(no) no.217 
ページ範囲 pp.25-30 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-MVE-2017-09-14 


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