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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2017-09-05 10:00 モバイル端末上のGPGPUによる画像合成を用いた自律走行AGVの自己位置推定の高速化 ○比嘉優樹・佐藤裕幸（岩手県立大）  ITS2017-11 |
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| 抄録 | （和） | 工場内を自律走行するAGV (Automated Guided Vehicle)の自己位置推定の手法として，画像処理により俯瞰画像中のどこにAGVが位置するかを記録する事は有効な手段であるが，計算量の大きさからリアルタイム性を損ない兼ねない点が課題であった． 本研究ではCUDA コンピューティングに対応した Tegra K1 を搭載するAndroid端末“SHIELD Tablet”上で動作するアプリとして，AGV前方の撮影画像を合成・自己位置推定を行う機能を実装し，GPGPUを適用することにより画像処理部分でAndroid Javaと比較し，約2倍の高速化を確認できた． |
| （英） | Recording the position of the AGV (Automated Guided Vehicle) in the bird's-eye view image using image processing is an effective means as a self-position estimation method of AGV autonomously running in the factory. However, it was a problem that the real time property could be impaired due to the size of the calculation amount. In this research, as an application that runs on the Android terminal "SHIELD Tablet" equipped with the Tegra K1 processor compatible with CUDA computing, we implemented a function to synthesize the photographed image ahead of the AGV and estimate its own position. In addition, by applying GPGPU to the parallel executable process, compared to Android Java, it was confirmed that the speed of image processing was about twice as fast. |
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| キーワード | （和） | AGV(Automated Guided Vehicle) / Android / CUDA / GPGPU / 画像処理 / 自己位置推定 / / |
| （英） | AGV(Automated Guided Vehicle) / Android / CUDA / GPGPU / Image processing / Localization / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 117, no. 203, ITS2017-11, pp. 53-58, 2017年9月. | |
| 資料番号 | ITS2017-11 | |
| 発行日 | 2017-08-28 (ITS) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ITS2017-11 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS IPSJ-ITS IEE-ITS |
| 開催期間 | 2017-09-04 - 2017-09-05 |
| 開催地（和） | 富山県総合情報センター |
| 開催地（英） | Toyama Institute of Information Systems |
| テーマ（和） | 交通における計測，一般 |
| テーマ（英） | Traffic Measurement, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | ITS |
| 会議コード | 2017-09-ITS-ITS-ITS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | モバイル端末上のGPGPUによる画像合成を用いた自律走行AGVの自己位置推定の高速化 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Acceleration of self-localization of autonomous AGV using image composition by GPGPU on a mobile terminal |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | AGV(Automated Guided Vehicle) / AGV(Automated Guided Vehicle) |
| キーワード(2)（和/英） | Android / Android |
| キーワード(3)（和/英） | CUDA / CUDA |
| キーワード(4)（和/英） | GPGPU / GPGPU |
| キーワード(5)（和/英） | 画像処理 / Image processing |
| キーワード(6)（和/英） | 自己位置推定 / Localization |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 比嘉 優樹 / Yuki Higa / ヒガ ユウキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 岩手県立大学 (略称： 岩手県立大) Iwate Prefectural University (略称： Iwate Prefectural Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 佐藤 裕幸 / Hiroyuki Sato / サトウ ヒロユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 岩手県立大学 (略称： 岩手県立大) Iwate Prefectural University (略称： Iwate Prefectural Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2017-09-05 10:00:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | ITS |
| 資料番号 | ITS2017-11 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | no.203 |
| ページ範囲 | pp.53-58 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-08-28 (ITS) |
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