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講演抄録/キーワード
講演名 2017-07-27 14:15
力覚を用いた遠隔ロボットシステムにおける物体の柔らかさの識別実験 ~ 安定化制御の効果 ~
田口英次郎石橋 豊名工大)・黄 平国星城大
抄録 (和) 本報告では,一人の利用者が触覚インタフェース装置を用いて,遠隔の産業用ロボットを操作するシステムにおいて,複数の物体の柔らかさをどの程度正確に識別できるかを実験によって調査している.実験では,産業用ロボットのアームに付与した金属棒によって,柔らかさの異なる二つのボールのいずれかを押し込んで,どちらのボールかを判断する.また,ウェーブフィルタに位相制御フィルタを組み合わせて用いる安定化制御を行う場合と行わない場合の識別の正答率を比較し,安定化制御の効果を定量的に示す. 
(英) By experiment, this report investigates how accurately users can identify the softness of multiple objects in a remote robot system where each user operates a remote industrial robot by using a haptic interface device. In the experiment, each user judges which one of two balls with different softness the user is pushing by a metal rod attached to the industrial robot arm. We also compare the correct identification rate when stabilization control using the phase control filter in combination with the wave filter is performed and that when the control is not exerted.Then, we quantitatively illustrate the effect of the control.
キーワード (和) 遠隔ロボットシステム / 力覚 / 柔らかさ / 安定化制御 / 実験 / / /  
(英) Remote robot system / Haptics / Softness / Stabilization control / Experiment / / /  
文献情報 信学技報, vol. 117, no. 159, CQ2017-38, pp. 55-60, 2017年7月.
資料番号 CQ2017-38 
発行日 2017-07-20 (CQ) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 CQ  
開催期間 2017-07-27 - 2017-07-28 
開催地(和) 神戸大学 
開催地(英) Kobe University 
テーマ(和) QoEとQoSの評価・計測・制御,一般 
テーマ(英) Assessment, Measurement and Control of QoE and QoS, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CQ 
会議コード 2017-07-CQ 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 力覚を用いた遠隔ロボットシステムにおける物体の柔らかさの識別実験 
サブタイトル(和) 安定化制御の効果 
タイトル(英) Experiment on Softness Identification of Objects in Remote Robot System with Haptics 
サブタイトル(英) Effect of Stabilization Control 
キーワード(1)(和/英) 遠隔ロボットシステム / Remote robot system  
キーワード(2)(和/英) 力覚 / Haptics  
キーワード(3)(和/英) 柔らかさ / Softness  
キーワード(4)(和/英) 安定化制御 / Stabilization control  
キーワード(5)(和/英) 実験 / Experiment  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 田口 英次郎 / Eijiro Taguchi / タグチ エイジロウ
第1著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NITech)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi / イシバシ ユタカ
第2著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NITech)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 黄 平国 / Pingguo Huang / コウ ヘイゴク
第3著者 所属(和/英) 星城大学 (略称: 星城大)
Seijoh University (略称: Seijoh Univ.)
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講演者
発表日時 2017-07-27 14:15:00 
発表時間 25 
申込先研究会 CQ 
資料番号 IEICE-CQ2017-38 
巻番号(vol) IEICE-117 
号番号(no) no.159 
ページ範囲 pp.55-60 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-CQ-2017-07-20 


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