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講演抄録/キーワード
講演名 2017-03-21 14:35
人間の手の姿勢の転写に基づく多指ロボットの物体把持
福原宏弥川上拓也矢野将基松尾直志島田伸敬立命館大
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抄録 (和) 本研究では想起した人間の手の距離画像を入力として3本指×3関節のロボットハンドに同じ機能をもつ姿勢をとらせることでロボットによる物体把持を行う.
Shift Invariant Auto Encoderを用いて,手の距離画像を低次元表現する部分空間を作成する.作成した低次元空間に少数の手の距離画像を投影し,
その手の姿勢と同じ機能をもつロボットハンドの姿勢(関節角度)を教師姿勢として与え,回帰モデルを作成した.実際に作成した低次元空間に手の距離画像を投影し、投影したものを回帰モデルに入力し,推定された結果をロボットハンドに姿勢をとらせた. 
(英) In this research,we use the depth image of the human hand recalled as input and wake the robot hand of 3 fingers × 3 joints take the posture having the same function to grasp the object by the robot.
Using Shift Invariant Auto Encoder,we create a subspace that expresses the depth image of the hand in a sub dimension.A small number of hand depth images are projected in the created sub dimensional space, and a regression model is created by associating the posture (joint angle) of the robot hand having the same function as the posture of the hand.
The depth image of the hand was projected to the actually created sub dimensional space,the projected one was input to the regression model,and the estimated result was taken as the posture of the robot hand.
キーワード (和) Shift Invariant Auto Encoder / ハンドアームロボット / 手の模倣 / 半教師あり学習 / / / /  
(英) Shift Invariant Auto Encoder / Hand-Arm Robot / Imitation of hand / Semi-supervised learning / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 116, no. 528, PRMU2016-228, pp. 191-196, 2017年3月.
資料番号 PRMU2016-228 
発行日 2017-03-13 (BioX, PRMU) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 PRMU BioX  
開催期間 2017-03-20 - 2017-03-21 
開催地(和) 名城大 
開催地(英)  
テーマ(和) 安心安全と社会 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2017-03-PRMU-BioX 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 人間の手の姿勢の転写に基づく多指ロボットの物体把持 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Object grasping by multi-fingered robot based on transcription of human hand shape 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) Shift Invariant Auto Encoder / Shift Invariant Auto Encoder  
キーワード(2)(和/英) ハンドアームロボット / Hand-Arm Robot  
キーワード(3)(和/英) 手の模倣 / Imitation of hand  
キーワード(4)(和/英) 半教師あり学習 / Semi-supervised learning  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 福原 宏弥 / Hiroya Fukuhara / フクハラ ヒロヤ
第1著者 所属(和/英) 立命館大学 (略称: 立命館大)
Ritsumeikan University (略称: Ritsumeikan Univ)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 川上 拓也 / Kawakami Takuya / カワカミ タクヤ
第2著者 所属(和/英) 立命館大学 (略称: 立命館大)
Ritsumeikan University (略称: Ritsumeikan Univ)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 矢野 将基 / Yano Masaki / ヤノ マサキ
第3著者 所属(和/英) 立命館大学 (略称: 立命館大)
Ritsumeikan University (略称: Ritsumeikan Univ)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 松尾 直志 / Matsuo Tadashi / マツオ タダシ
第4著者 所属(和/英) 立命館大学 (略称: 立命館大)
Ritsumeikan University (略称: Ritsumeikan Univ)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 島田 伸敬 / Shimada Nobutaka / シマダ ノブタカ
第5著者 所属(和/英) 立命館大学 (略称: 立命館大)
Ritsumeikan University (略称: Ritsumeikan Univ)
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講演者
発表日時 2017-03-21 14:35:00 
発表時間 25 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-BioX2016-65,IEICE-PRMU2016-228 
巻番号(vol) IEICE-116 
号番号(no) no.527(BioX), no.528(PRMU) 
ページ範囲 pp.191-196 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-BioX-2017-03-13,IEICE-PRMU-2017-03-13 


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