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講演抄録/キーワード
講演名 2017-03-20 17:35
人混みにおける手持ち単眼カメラによる高精度 Visual-SLAM
寺島貴大長谷川 修東工大
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抄録 (和) SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)はコンピュータビジョンとロボティクスにおける重要な研究課題である.その課題として,人間や車など,SLAMのノイズとなる動的な物体が存在する環境下における精度の維持が挙げられる.この論文では,ICGM2.0という人混みなどの混雑した環境内においても動的要素を計算から除外して地図構築および自己位置推定を行う手法に着目し,更にその改良を行うことを目的としている.実験環境には実際の駅構内および駅前を選定し,屋内外の混雑した環境内において地図構築および自己位置推定を行い,また従来手法と比較することで提案手法の優位性を検証している. 
(英) SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) is a core subject in computer vision and robotics.The problem of SLAM is to maintain accuracy in environments where there are dynamic objects such as humans and cars which become noise of SLAM.In this paper, we focus on the technique of ICGM2.0, exclude dynamic features and generate a map in crowded environment, further carry out the improvements.In addition, we conducted experiments in a real crowded indoor and outdoor environment.Experiment result show that our approach is superior compared to conventional approach in terms of accuracy.
キーワード (和) Visual-SLAM / 単眼カメラ / Visual Odometry / Loop-Closing / / / /  
(英) Visual-SLAM / Monocular Camera / Visual Odometry / Loop-Closing / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 116, no. 528, PRMU2016-214, pp. 111-116, 2017年3月.
資料番号 PRMU2016-214 
発行日 2017-03-13 (BioX, PRMU) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 PRMU BioX  
開催期間 2017-03-20 - 2017-03-21 
開催地(和) 名城大 
開催地(英)  
テーマ(和) 安心安全と社会 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2017-03-PRMU-BioX 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 人混みにおける手持ち単眼カメラによる高精度 Visual-SLAM 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Visual-SLAM with Unfixed Monocular Camera in Dynamic Environment 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) Visual-SLAM / Visual-SLAM  
キーワード(2)(和/英) 単眼カメラ / Monocular Camera  
キーワード(3)(和/英) Visual Odometry / Visual Odometry  
キーワード(4)(和/英) Loop-Closing / Loop-Closing  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 寺島 貴大 / Takahiro Terashima / テラシマ タカヒロ
第1著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: Tokyo Tech)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 長谷川 修 / Osamu Hasegawa / ハセガワ オサム
第2著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: Tokyo Tech)
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講演者
発表日時 2017-03-20 17:35:00 
発表時間 25 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-BioX2016-51,IEICE-PRMU2016-214 
巻番号(vol) IEICE-116 
号番号(no) no.527(BioX), no.528(PRMU) 
ページ範囲 pp.111-116 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-BioX-2017-03-13,IEICE-PRMU-2017-03-13 


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