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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2017-03-07 11:25 遠隔ロボットシステムにおけるバイラテラル制御の安定化 黄 平国（東京理科大）・三好孝典（豊橋技科大）・○石橋 豊（名工大）  CQ2016-125 |
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| 抄録 | （和） | 本報告では, 利用者がビデオを見ながら触覚インタフェース装置を用いて, 力覚センサを有する遠隔の産業用ロボットを操作することができる遠隔ロボットシステムに対して, バイラテラル制御の安定化を実現する. このために, 筆者らが以前に提案したウェーブフィルタに位相制御フィルタを組み合わせて用いる手法を適用する. そして, 実験により, ロボットアームで柔らかい物体を押す作業を扱い, その手法の効果を検証し, ネットワーク遅延やその揺らぎ, パケット欠落などに大きく依存せずに安定化できることを示す. |
| （英） | In this report, we achieve stabilization of bilateral control in a remote robot system where a user can operate an industrial robot at a remote location by using a haptic interface device while watching video. For the stabilization, we apply a method using the phase control filter in combination with the wave filter which was previously proposed by the authors to the remote robot system. We investigate effects of the stabilization method by experiment in which a user pushes a soft object with the robot arm. As a result, we demonstrate that the method can stabilize the system without large dependence on the network delay and delay jitters. | |
| キーワード | （和） | 力覚 / 遠隔ロボット / バイラテラル制御 / 安定化 / 実験 / / / |
| （英） | Haptics / remote robot / bilateral control / stabilization / experiment / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 116, no. 497, CQ2016-125, pp. 93-98, 2017年3月. | |
| 資料番号 | CQ2016-125 | |
| 発行日 | 2017-02-27 (CQ) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CQ2016-125 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE IE CQ IMQ |
| 開催期間 | 2017-03-06 - 2017-03-07 |
| 開催地（和） | 九州大学大橋キャンパス 5号館 |
| 開催地（英） | Kyusyu Univ. Ohashi Campus |
| テーマ（和） | 五感メディア，マルチメディア，仮想環境基礎，映像符号化，超臨場感，ネッ トワークの品質と信頼性,イメージメディアの品質，一般（MVE・IE・IMQ研究会共催，CQ研究会併催，VR学会香り・味と生体情報研究委員会と連催） |
| テーマ（英） | Five senses media, Multimedia, Virtual Environment, Image encoding, Ultra realistic, Network quality and reliability, Image media quality, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CQ |
| 会議コード | 2017-03-MVE-IE-CQ-IMQ |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 遠隔ロボットシステムにおけるバイラテラル制御の安定化 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Stabilization of bilateral control in remote robot system |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 力覚 / Haptics |
| キーワード(2)（和/英） | 遠隔ロボット / remote robot |
| キーワード(3)（和/英） | バイラテラル制御 / bilateral control |
| キーワード(4)（和/英） | 安定化 / stabilization |
| キーワード(5)（和/英） | 実験 / experiment |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 黄 平国 / Pingguo Huang / コウ ヘイコク |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京理科大学 (略称： 東京理科大) Tokyo University of Science (略称： TUS) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 三好 孝典 / Takanori Miyoshi / ミヨシ タカノリ |
| 第2著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： TUT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi / イシバシ ユタカ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第3著者 |
| 発表日時 | 2017-03-07 11:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CQ |
| 資料番号 | CQ2016-125 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | no.497 |
| ページ範囲 | pp.93-98 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-02-27 (CQ) |
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