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講演抄録/キーワード
講演名 2017-02-18 10:20
生活支援ロボットの行動計画のための人行動空間構築
家永直人宮田省吾小篠裕子萬 礼応高橋正樹斎藤英雄慶大PRMU2016-157 CNR2016-24
抄録 (和) 近年,人の生活環境でサポートを行う生活支援ロボットの研究が盛んに行われている.人の生活空間での行動計画を行うためには,人の行動情報を利用した行動計画が有効である.従来研究では二次元の情報を用いて経路計画を行う手法が提案されてきたが,様々な物が乱雑に存在する家庭環境内では,移動空間の三次元情報が必要である.本稿では,三次元点群を距離センサにより取得し,得られた点群から人の点群のみを抽出し,ボクセル化することで,人が行動した三次元空間,人行動空間を構築する手法を提案する. 
(英) In recent years, researches on living support robots that support people in the living environment are actively conducted. In order to plan to move robots in the human living space, a motion planning utilizing human behavior is effective. A conventional research has proposed a method of path planning using two-dimensional information, but three-dimensional information is necessary within the home environment where various objects exist messily. We propose a method to construct a three-dimensional course of human action by extracting person's point cloud from a point cloud captured by distance sensor.
キーワード (和) 生活支援ロボット / 行動計画 / 三次元画像処理 / / / / /  
(英) human support robots / motion planing / three-dimensional image processing / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 116, no. 462, CNR2016-24, pp. 29-33, 2017年2月.
資料番号 CNR2016-24 
発行日 2017-02-11 (PRMU, CNR) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード PRMU2016-157 CNR2016-24

研究会情報
研究会 PRMU CNR  
開催期間 2017-02-18 - 2017-02-19 
開催地(和) 北海道大学 
開催地(英)  
テーマ(和) 実世界センシングと応用 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CNR 
会議コード 2017-02-PRMU-CNR 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 生活支援ロボットの行動計画のための人行動空間構築 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) 3D course of action for motion planning of human support robots 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 生活支援ロボット / human support robots  
キーワード(2)(和/英) 行動計画 / motion planing  
キーワード(3)(和/英) 三次元画像処理 / three-dimensional image processing  
キーワード(4)(和/英) /  
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キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 家永 直人 / Naoto Ienaga / イエナガ ナオト
第1著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 宮田 省吾 / Shogo Miyata / ミヤタ ショウゴ
第2著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 小篠 裕子 / Yuko Ozasa / オザサ ユウコ
第3著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 萬 礼応 / Ayanori Yorozu / ヨロズ アヤノリ
第4著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 高橋 正樹 / Masaki Takahashi / タカハシ マサキ
第5著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 斎藤 英雄 / Hideo Saito / サイトウ ヒデオ
第6著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
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講演者
発表日時 2017-02-18 10:20:00 
発表時間 25 
申込先研究会 CNR 
資料番号 IEICE-PRMU2016-157,IEICE-CNR2016-24 
巻番号(vol) IEICE-116 
号番号(no) no.461(PRMU), no.462(CNR) 
ページ範囲 pp.29-33 
ページ数 IEICE-5 
発行日 IEICE-PRMU-2017-02-11,IEICE-CNR-2017-02-11 


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