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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2017-01-27 14:35 極限環境を想定したジェスチャー駆動ロボットハンドの遠隔操作 ○知念顕仁・星野 聖（筑波大）  CAS2016-109 ICTSSL2016-63 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では，比較的長い通信遅延がある環境下でも，疲労や違和感なく，ジェスチャー駆動の遠隔操作ロボットハンドを把持対象物まで正確にリーチングできるようにするため，対象物とロボットハンドとの相対位置関係を3軸目盛によりモニタに重畳する操作支援システムを提案する．すなわち，地球上から月面にあるロボットを遠隔操作する場合，往復4秒以上の大きな通信遅延が発生する．この問題に対応するため，深度センサを用いて月面の操作対象物の3次元位置を簡易的に計測し，通信遅延後のロボットハンドの予測位置に重畳したハンドCGと操作対象物との相対位置関係を” 3軸目盛表示”によってユーザに提示する操作支援手法を考案した．ロボットハンドで小物体を把持したシミュレーションによる評価実験の結果，把持成功率が3.2倍に改善され，リーチングに要する時間を34.6[%]減少させることができた．一連の結果により，本システムが，通信遅延状況下でも，断続的でなく連続的な操作による上肢リーチング動作を可能にし，ロボットハンドの位置決め精度を向上させることに有効であることが示唆された． |
| （英） | In this paper, we propose an operation support system which shows the spatial relation between a robotic hand and an object for the reduced usability and the increased fatigue due to the communication delay . Four seconds communication delay occurs during remote operation between the earth and the moon. In previous research, a commonly used method is one that feeds back the predicted position of a robotic hand after the communication delay to the user. However, this cannot make an accurate reaching motion necessary for grasping. Therefore, we try to show the spatial relation between a robotic hand and an object using three orthogonal rays each annotated with 1cm increments. Based on the results of our experimentation, the grasping success rate of the proposed method increases by 3.2 times. Moreover, the reaching time of robotic hand is shortened 34.6%. As a result, the proposed method is effective in making accurate reaching motions for grasping involving a series of actions. | |
| キーワード | （和） | 通信遅延 / 3軸目盛表示 / 月面ロボット遠隔操作 / ジェスチャー駆動 / / / / |
| （英） | communication delay / the three orthogonal rays each annotated with 1cm increments / remote control of a robot on the moon / visual-servoing / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 116, no. 421, CAS2016-109, pp. 157-160, 2017年1月. | |
| 資料番号 | CAS2016-109 | |
| 発行日 | 2017-01-19 (CAS, ICTSSL) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CAS2016-109 ICTSSL2016-63 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CAS ICTSSL |
| 開催期間 | 2017-01-26 - 2017-01-27 |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | 学生セッション、一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CAS |
| 会議コード | 2017-01-CAS-ICTSSL |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 極限環境を想定したジェスチャー駆動ロボットハンドの遠隔操作 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Gesture-Driven Remote Control of Robotic Hands for Extreme Environment |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 通信遅延 / communication delay |
| キーワード(2)（和/英） | 3軸目盛表示 / the three orthogonal rays each annotated with 1cm increments |
| キーワード(3)（和/英） | 月面ロボット遠隔操作 / remote control of a robot on the moon |
| キーワード(4)（和/英） | ジェスチャー駆動 / visual-servoing |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 知念 顕仁 / Akihito Chinen / チネン アキヒト |
| 第1著者 所属（和/英） | 筑波大学 (略称： 筑波大) Tsukuba University (略称： Univ. Tsukuba) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 星野 聖 / Kiyoshi Hoshino / ホシノ キヨシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 筑波大学 (略称： 筑波大) Tsukuba University (略称： Univ. Tsukuba) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2017-01-27 14:35:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | CAS |
| 資料番号 | CAS2016-109, ICTSSL2016-63 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | no.421(CAS), no.422(ICTSSL) |
| ページ範囲 | pp.157-160 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2017-01-19 (CAS, ICTSSL) |
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