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講演抄録/キーワード
講演名 2017-01-24 16:15
[ショートペーパー]ニューラルネットワークのROS準拠FPGAコンポーネント化の初期検討
松本拓也山科和史大川 猛大津金光横田隆史宇都宮大VLD2016-89 CPSY2016-125 RECONF2016-70
抄録 (和) 自律移動ロボットに電力効率の高いFPGAによるニューラルネットワークを容易に搭載するために,ロボットシステム開発で標準的に用いられているROS(Robot Operating System)に準拠した形のFPGAコンポーネントを提案する.層の深いニューラルネットワークを用いることで画像認識処理を高精度で行えることが知られている.しかし層間の結合が多くなると計算量が大きくなる問題がある.バッテリ駆動による低消費電力要求のある自律移動ロボットは高性能プロセッサを搭載できないため,周囲環境の高速な認識が要求される場面で,層の深いニューラルネットワークは扱うことは難しい.またFPGAによるハードウェア化を行うことで低消費電力かつ高速な処理が可能である.しかしFPGAを用いた開発は開発コストが大きくロボット開発に導入することは難しい.そこでロボット開発で用いられているROSに準拠した形で,FPGAコンポーネント化を行うことで容易に導入が可能となる.本稿では,まずFPGAによる小規模なニューラルネットワークのハードウェア化を行って処理性能を評価し,ROSに準拠した形のFPGAコンポーネント化を検討する. 
(英)
キーワード (和) ニューラルネットワーク / FPGA / ROS / ROS準拠FPGAコンポーネント / / / /  
(英) / / / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 116, no. 417, RECONF2016-70, pp. 133-134, 2017年1月.
資料番号 RECONF2016-70 
発行日 2017-01-16 (VLD, CPSY, RECONF) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード VLD2016-89 CPSY2016-125 RECONF2016-70

研究会情報
研究会 CPSY RECONF VLD IPSJ-SLDM IPSJ-ARC  
開催期間 2017-01-23 - 2017-01-25 
開催地(和) 慶大日吉キャンパス 
開催地(英) Hiyoshi Campus, Keio Univ. 
テーマ(和) FPGA応用および一般 
テーマ(英) FPGA Applications, etc 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 RECONF 
会議コード 2017-01-CPSY-RECONF-VLD-SLDM-ARC 
本文の言語 日本語(英語タイトルなし) 
タイトル(和) ニューラルネットワークのROS準拠FPGAコンポーネント化の初期検討 
サブタイトル(和)  
タイトル(英)  
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) ニューラルネットワーク /  
キーワード(2)(和/英) FPGA /  
キーワード(3)(和/英) ROS /  
キーワード(4)(和/英) ROS準拠FPGAコンポーネント /  
キーワード(5)(和/英) /  
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キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 松本 拓也 / / マツモト タクヤ
第1著者 所属(和/英) 宇都宮大学 (略称: 宇都宮大)
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第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 山科 和史 / / ヤマシナ カズシ
第2著者 所属(和/英) 宇都宮大学 (略称: 宇都宮大)
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第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 大川 猛 / / オオカワ タケシ
第3著者 所属(和/英) 宇都宮大学 (略称: 宇都宮大)
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第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 大津 金光 / / オオツ カネミツ
第4著者 所属(和/英) 宇都宮大学 (略称: 宇都宮大)
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第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 横田 隆史 / / ヨコタ タカシ
第5著者 所属(和/英) 宇都宮大学 (略称: 宇都宮大)
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講演者
発表日時 2017-01-24 16:15:00 
発表時間 25 
申込先研究会 RECONF 
資料番号 IEICE-VLD2016-89,IEICE-CPSY2016-125,IEICE-RECONF2016-70 
巻番号(vol) IEICE-116 
号番号(no) no.415(VLD), no.416(CPSY), no.417(RECONF) 
ページ範囲 pp.133-134 
ページ数 IEICE-2 
発行日 IEICE-VLD-2017-01-16,IEICE-CPSY-2017-01-16,IEICE-RECONF-2017-01-16 


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