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講演抄録/キーワード
講演名 2016-12-07 16:20
UCM解析を用いた到達把持運動の関節間協調に関する研究
百々武志福村直博豊橋技科大
抄録 (和) ヒトの手は多数の関節角度を有しており,関節間シナジーを働かせることで様々なタスクを達成する.この関節間シナジーを定量的に評価する手法にUCM解析がある.しかし,ヒトの手は複雑な構造であり,手指の関節角度を正確に計測することは難しく,状態変数と性能変数の関係を定めることは困難であるため,到達把持運動の詳しい解析は未だ行われていない.そこで,本研究では対象物が円柱である場合の到達把持運動を取り上げ,Neural Networkを用いることで状態変数と性能変数の関係を同定し,UCM解析を行う.そして,到達把持運動の関節間の協調度の変化を調べた. 
(英) A human hand has many joints, and various tasks are achieved by the joint synergy. The joint synergy is quantitatively evaluated using the UCM analysis. However, a human hand has complex structure and it is difficult to measure finger joints accurately. Therefore, the relationship between performance variable and state variable cannot be determined, and the joint synergy during reaching and grasping movements has not been analyzed yet. In this study, we measured reaching and grasping movements when the grasped objects were cylinders with different radius, and the relationship between the performance variables and state variables was identified by neural network. As a result of UCM analysis, transition of coordination between the finger joints during the reach and grasping movements could be evaluated.
キーワード (和) 到達把持運動 / 関節間シナジー / UCM解析 / ニューラルネットワーク / / / /  
(英) Reaching and Grasping Movements / Joint Synergy / UCM Analysis / Neural Network / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 116, no. 343, NC2016-46, pp. 37-42, 2016年12月.
資料番号 NC2016-46 
発行日 2016-11-30 (NC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 MBE NC  
開催期間 2016-12-07 - 2016-12-07 
開催地(和) 豊橋技術科学大学 
開催地(英) Toyohashi University of Technology 
テーマ(和) ME, 一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NC 
会議コード 2016-12-MBE-NC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) UCM解析を用いた到達把持運動の関節間協調に関する研究 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) A study on the joint coordination in reaching and grasping movements using the UCM analysis 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 到達把持運動 / Reaching and Grasping Movements  
キーワード(2)(和/英) 関節間シナジー / Joint Synergy  
キーワード(3)(和/英) UCM解析 / UCM Analysis  
キーワード(4)(和/英) ニューラルネットワーク / Neural Network  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 百々 武志 / Takeshi Dodo / ドド タケシ
第1著者 所属(和/英) 豊橋技術科学大学 (略称: 豊橋技科大)
Toyohashi University of Technology (略称: Toyohashi Univ. of Tec)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 福村 直博 / Naohiro Fukumura / フクムラ ナオヒロ
第2著者 所属(和/英) 豊橋技術科学大学 (略称: 豊橋技科大)
Toyohashi University of Technology (略称: Toyohashi Univ. of Tec)
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講演者
発表日時 2016-12-07 16:20:00 
発表時間 25 
申込先研究会 NC 
資料番号 IEICE-NC2016-46 
巻番号(vol) IEICE-116 
号番号(no) no.343 
ページ範囲 pp.37-42 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-NC-2016-11-30 


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