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| 講演名 | 2016-03-24 10:30 先進運転支援のためのレーダとカメラを用いた物体認識の高速化に関する検討 ○大石庸平・松波 勲・山崎 恭（北九州市大）  BioX2015-45 PRMU2015-168 |
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| 抄録 | （和） | 近年，自動車社会の発展に伴い，“安心・安全”に対する意識の高まりから、先進運転支援システム(ADAS)の研究開発が活発に行われており，カメラ，レーダ，レーザレーダ、超音波等の様々なセンサシステムを駆使して、如何なる天候においても周辺環境の物体を高精度に認識し、歩行者までを正確に検出しなければならない。しかしながら，カメラは夜間や悪天候に弱く，レーザレーダも現状は非常に高価である．そこで本稿では，全天候性で測距・測角・測速が可能レーダと，物体認識が可能なカメラを用いたフュージョンアルゴリズムについて，物体認識の高速化に関する実験的な検討を行う．カメラにおけるフレーム毎の関心領域設定にかかる演算量を軽減し高速に物体を認識するために，レーダから得た物体までの正確な距離と速度から逐次的に関心領域を予測することで，処理の高速化，物体検知・認識の高精度化を実現する手法を提案する．またフィールド実験によりその有効性を確認する． |
| （英） | Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) are systems to help the driver in the driving process. ADAS relies on inputs from multiple data sources, including camera, radar, LiDAR, ultrasonic sensor and in-car networking. The aim of next generation ADAS toward an automated driving is all-weather systems and is to accurately detect and recognize surrounding objects, including man-made structures, large and small vehicles and pedestrian. However, the recognizing performance of camera depends on weather and LiDAR is costly system. In this paper, we propose the sensor fusion method to improve recognition the targets by measurement. To propose the sensor fusion method, we used camera and radar. We estimate ROI with using radar to accurate distance and velocity, because of reduce the cost of image processing calculation. | |
| キーワード | （和） | 運転支援 / 関心領域 / レーダ / カメラ / センサフュージョン / UWB / / |
| （英） | ADAS / ROI / radar / camera / sensor fusion / UWB / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 115, no. 517, PRMU2015-168, pp. 25-30, 2016年3月. | |
| 資料番号 | PRMU2015-168 | |
| 発行日 | 2016-03-17 (BioX, PRMU) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | BioX2015-45 PRMU2015-168 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU BioX |
| 開催期間 | 2016-03-24 - 2016-03-25 |
| 開催地（和） | 産業技術総合研究所 臨海副都心センター 別館 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | マルチモーダルな人物行動認識・認証・解析技術 及び 著作権・プライバシー保護 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2016-03-PRMU-BioX |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 先進運転支援のためのレーダとカメラを用いた物体認識の高速化に関する検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Sensor Fusion Algorithm with Radar and Camera for Fast Target Recognition Using HOG and Machine Learning |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 運転支援 / ADAS |
| キーワード(2)（和/英） | 関心領域 / ROI |
| キーワード(3)（和/英） | レーダ / radar |
| キーワード(4)（和/英） | カメラ / camera |
| キーワード(5)（和/英） | センサフュージョン / sensor fusion |
| キーワード(6)（和/英） | UWB / UWB |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大石 庸平 / Yohei Oishi / オオイシ ヨウヘイ |
| 第1著者 所属（和/英） | 北九州市立大学 (略称： 北九州市大) The University of Kitakyushu (略称： Univ. of Kitakyu) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松波 勲 / Isamu Matsunami / マツナミ イサム |
| 第2著者 所属（和/英） | 北九州市立大学 (略称： 北九州市大) The University of Kitakyushu (略称： Univ. of Kitakyu) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山崎 恭 / Yasushi Yamazaki / |
| 第3著者 所属（和/英） | 北九州市立大学 (略称： 北九州市大) The University of Kitakyushu (略称： Univ. of Kitakyu) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2016-03-24 10:30:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | BioX2015-45, PRMU2015-168 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | no.516(BioX), no.517(PRMU) |
| ページ範囲 | pp.25-30 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-03-17 (BioX, PRMU) |
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