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講演抄録/キーワード
講演名 2016-03-22 14:35
姿勢の変動を許容する全身運動の制御
熊澤一樹香川高弘名大)・東郷俊太ATR/学振)・宇野洋二名大NC2015-95
抄録 (和) 全身リーチング運動では,手先位置の制御とともに,立位姿勢維持のために重心位置を制御し,支持多角形内に維持することが重要である.また,重心位置の支持多角形内での変動は許容できる.そこで本研究では,一意な目標関節角を陽に決めないで,時々刻々姿勢の変動を許容する制御法を提案し,手先位置は目標位置を厳密に満たし,重心位置については変動を許容するよう拡張する.タスクとして,全身リーチング時に外乱を加えるシミュレーションを行い,一般的なPD制御法と比較した.その結果,提案法はPD制御法に比べて,小さいトルクでタスクを実現し,また,重心位置についても姿勢の変動を許容することで,支持多角形を超えないことを確認した. 
(英) In a whole-body reaching movement, it is important to control COM within the base of support for keeping standing posture. This study proposes a control method allowing the variability of posture without using unique desired joint angle and extends the proposed method allowing fluctuation of COM. As an example for whole-body control task, we performed a simulation experiment of a five-link arm under a perturbation, and compared the proposed method with the conventional PD control method. We confirmed that the proposed method accomplished a task with smaller torque for the perturbation than that of the PD control method.
キーワード (和) 冗長性 / 立位姿勢 / 支持多角形 / 全身運動 / / / /  
(英) Redundancy / Postural control / Base of support / Whole-body movement / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 115, no. 514, NC2015-95, pp. 149-154, 2016年3月.
資料番号 NC2015-95 
発行日 2016-03-15 (NC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード NC2015-95

研究会情報
研究会 MBE NC  
開催期間 2016-03-22 - 2016-03-23 
開催地(和) 玉川大学 
開催地(英) Tamagawa University 
テーマ(和) ME, 一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NC 
会議コード 2016-03-MBE-NC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 姿勢の変動を許容する全身運動の制御 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Control of whole-body movement allowing the variability of posture 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 冗長性 / Redundancy  
キーワード(2)(和/英) 立位姿勢 / Postural control  
キーワード(3)(和/英) 支持多角形 / Base of support  
キーワード(4)(和/英) 全身運動 / Whole-body movement  
キーワード(5)(和/英) /  
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キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 熊澤 一樹 / Kazuki Kumazawa / クマザワ カズキ
第1著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ
第2著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 東郷 俊太 / Shunta Togo / トウゴウ シュンタ
第3著者 所属(和/英) 株式会社国際電気通信基礎技術研究所/日本学術振興会 (略称: ATR/学振)
Advanced Telecommunications Research Institute International/JSPS (略称: ATR/JSPS)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ
第4著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
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講演者
発表日時 2016-03-22 14:35:00 
発表時間 25 
申込先研究会 NC 
資料番号 IEICE-NC2015-95 
巻番号(vol) IEICE-115 
号番号(no) no.514 
ページ範囲 pp.149-154 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-NC-2016-03-15 


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