講演抄録/キーワード |
講演名 |
2016-03-01 09:25
フリーフォール型水中探索機の位置推定法の検討 ○松本拓也・佐藤優太・野口昂奎・畑 健太・小池義和・森野博章(芝浦工大)・清水悦郎(東京海洋大)・河上 達(俯瞰工学研)・栗原邦彰・村本准一(ぎょぎょっと)・坂田邦男(向島テック)・糸井成夫(アイツーアイ技研) ASN2015-105 |
抄録 |
(和) |
海底観測分野に関わるユーザー数拡大を目指すために,安価で取り回しが簡便なフリーフォール型の水中無人探査機に着目している.推進装置を備えていないフリーフォール型の探索機において,観測位置情報が求められている.筆者らはこれまでに7800mの深海まで潜航可能なガラス球を用いた"ぎょぎょっとカメラ"と名づけた全周水中観測機を開発し,海底の全周動画の撮影に成功している.本報告では,開発している水中観測機内に,4つのWebカメラに加えて,微小電気機械システム(MEMS)の慣性装置(IMU)を搭載し,位置推定の可能性の検討を行っている.実際に,実験水槽と隠岐の島沖で潜行実験を行い,水中における位置推定精度および探査機の挙動の確認を行った. |
(英) |
In order to extend the number of which population are concerned with the underwater observation, the authors focus on the free-fall type of underwater exploration system.
Because the free-fall type systems are realized at low cost and are easy to operate.
The underwater position is required for exploration strongly although it is difficult to determine the underwater position of the free-fall type due to tidal current and so on.
Until now, we have developed a whole underwater circumferential observation system that is named Gyogyotto Camera.
The camera system consists of the glass sphere which can be submarined at 7800m of sea depth.
The observation system achieves the underwater circumferential video successfully,
In this report, the feasibility of the underwater positioning is studied using a micro electro mechanical system (MEMS) for an inertia measurement unit (IMU) inside the developed camera system.
The accuracy of the underwater positioning estimation is investigated while the camera system off the coast of Oki island practically is submerged. |
キーワード |
(和) |
海底観測 / 水中探査機 / 慣性航法 / 微小電気機械システム / 慣性センサ / 全周映像 / / |
(英) |
ocean bottom seismic observatory / underwater exploration system / inertia measurement navigation / micro-electro mechanical systems / inertia measurement sensor / whole circumferential video / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 115, no. 467, ASN2015-105, pp. 117-122, 2016年2月. |
資料番号 |
ASN2015-105 |
発行日 |
2016-02-22 (ASN) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
PDFダウンロード |
ASN2015-105 |