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講演抄録/キーワード
講演名 2016-03-01 09:25
フリーフォール型水中探索機の位置推定法の検討
松本拓也佐藤優太野口昂奎畑 健太小池義和森野博章芝浦工大)・清水悦郎東京海洋大)・河上 達俯瞰工学研)・栗原邦彰村本准一ぎょぎょっと)・坂田邦男向島テック)・糸井成夫アイツーアイ技研ASN2015-105
抄録 (和) 海底観測分野に関わるユーザー数拡大を目指すために,安価で取り回しが簡便なフリーフォール型の水中無人探査機に着目している.推進装置を備えていないフリーフォール型の探索機において,観測位置情報が求められている.筆者らはこれまでに7800mの深海まで潜航可能なガラス球を用いた"ぎょぎょっとカメラ"と名づけた全周水中観測機を開発し,海底の全周動画の撮影に成功している.本報告では,開発している水中観測機内に,4つのWebカメラに加えて,微小電気機械システム(MEMS)の慣性装置(IMU)を搭載し,位置推定の可能性の検討を行っている.実際に,実験水槽と隠岐の島沖で潜行実験を行い,水中における位置推定精度および探査機の挙動の確認を行った. 
(英) In order to extend the number of which population are concerned with the underwater observation, the authors focus on the free-fall type of underwater exploration system.
Because the free-fall type systems are realized at low cost and are easy to operate.
The underwater position is required for exploration strongly although it is difficult to determine the underwater position of the free-fall type due to tidal current and so on.
Until now, we have developed a whole underwater circumferential observation system that is named Gyogyotto Camera.
The camera system consists of the glass sphere which can be submarined at 7800m of sea depth.
The observation system achieves the underwater circumferential video successfully,
In this report, the feasibility of the underwater positioning is studied using a micro electro mechanical system (MEMS) for an inertia measurement unit (IMU) inside the developed camera system.
The accuracy of the underwater positioning estimation is investigated while the camera system off the coast of Oki island practically is submerged.
キーワード (和) 海底観測 / 水中探査機 / 慣性航法 / 微小電気機械システム / 慣性センサ / 全周映像 / /  
(英) ocean bottom seismic observatory / underwater exploration system / inertia measurement navigation / micro-electro mechanical systems / inertia measurement sensor / whole circumferential video / /  
文献情報 信学技報, vol. 115, no. 467, ASN2015-105, pp. 117-122, 2016年2月.
資料番号 ASN2015-105 
発行日 2016-02-22 (ASN) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード ASN2015-105

研究会情報
研究会 ASN MoNA IPSJ-MBL IPSJ-UBI  
開催期間 2016-02-29 - 2016-03-01 
開催地(和) 東京理科大学 
開催地(英) Tokyo University of Science 
テーマ(和) 知的環境、センサネットワーク、モバイルネットワーク,モバイルアプリケーション、フィールドセンシングおよび一般 
テーマ(英) Ambient Intelligence, Sensor Networks, Mobile Networks, Mobile Applications, Field Sensing, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 ASN 
会議コード 2016-02-ASN-MoNA-MBL-UBI 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) フリーフォール型水中探索機の位置推定法の検討 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) A study of position estimation method for a free fall type underwater explorer system 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 海底観測 / ocean bottom seismic observatory  
キーワード(2)(和/英) 水中探査機 / underwater exploration system  
キーワード(3)(和/英) 慣性航法 / inertia measurement navigation  
キーワード(4)(和/英) 微小電気機械システム / micro-electro mechanical systems  
キーワード(5)(和/英) 慣性センサ / inertia measurement sensor  
キーワード(6)(和/英) 全周映像 / whole circumferential video  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 松本 拓也 / Takuya Matsumoto / マツモト タクヤ
第1著者 所属(和/英) 芝浦工業大学 (略称: 芝浦工大)
Shibaura Institute of Technology (略称: SIT)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 佐藤 優太 / Yuta Sato / サトウ ユウタ
第2著者 所属(和/英) 芝浦工業大学 (略称: 芝浦工大)
Shibaura Institute of Technology (略称: SIT)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 野口 昂奎 / Kouki Noguchi / ノグチ コウキ
第3著者 所属(和/英) 芝浦工業大学 (略称: 芝浦工大)
Shibaura Institute of Technology (略称: SIT)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 畑 健太 / Kenta Hata / ハタ ケンタ
第4著者 所属(和/英) 芝浦工業大学 (略称: 芝浦工大)
Shibaura Institute of Technology (略称: SIT)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 小池 義和 / Yoshikazu Koike / コイケ ヨシカズ
第5著者 所属(和/英) 芝浦工業大学 (略称: 芝浦工大)
Shibaura Institute of Technology (略称: SIT)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 森野 博章 / Hiroaki Morino / モリノ ヒロアキ
第6著者 所属(和/英) 芝浦工業大学 (略称: 芝浦工大)
Shibaura Institute of Technology (略称: SIT)
第7著者 氏名(和/英/ヨミ) 清水 悦郎 / Etsuro Shimizu / シミズ エツロウ
第7著者 所属(和/英) 東京海洋大学 (略称: 東京海洋大)
Tokyo University of Marine Science and Technology (略称: TUMST)
第8著者 氏名(和/英/ヨミ) 河上 達 / Itaru Kawakami / カワカミ イタル
第8著者 所属(和/英) 俯瞰工学研究所 (略称: 俯瞰工学研)
Fukan Engineering Laboratory (略称: Fukan Eng.Lab.)
第9著者 氏名(和/英/ヨミ) 栗原 邦彰 / Kuniaki Kurihara / クリハラ クニアキ
第9著者 所属(和/英) ぎょぎょっとカメラ製作委員会 (略称: ぎょぎょっと)
Gyogyotto Supporters (略称: Gyogyotto)
第10著者 氏名(和/英/ヨミ) 村本 准一 / Junich Muramoto / ムラモト ジュンイチ
第10著者 所属(和/英) ぎょぎょっとカメラ製作委員会 (略称: ぎょぎょっと)
Gyogyotto Supporters(K6KCo. nakmura) (略称: Gyogyotto)
第11著者 氏名(和/英/ヨミ) 坂田 邦男 / Kunio Sakata / サカタ クニオ
第11著者 所属(和/英) 有限会社向島テック (略称: 向島テック)
Mukoujima Tech, Inc. (略称: Mukoujima Tech)
第12著者 氏名(和/英/ヨミ) 糸井 成夫 / Shigeo Itoi / イトイ シゲオ
第12著者 所属(和/英) 株式会社アイツーアイ技研 (略称: アイツーアイ技研)
I2I Tech Inc. (略称: I2I Tech)
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講演者 第1著者 
発表日時 2016-03-01 09:25:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 ASN 
資料番号 ASN2015-105 
巻番号(vol) vol.115 
号番号(no) no.467 
ページ範囲 pp.117-122 
ページ数
発行日 2016-02-22 (ASN) 


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