講演抄録/キーワード |
講演名 |
2015-10-08 10:00
ROS準拠FPGAコンポーネントを用いた遠隔制御ロボットカー ○山科和史・大川 猛(宇都宮大)・佐野健太郎・長洲航平・田中大智(東北大)・大津金光・横田隆史(宇都宮大) CPSY2015-54 |
抄録 |
(和) |
近年,ロボット技術の発展はめざましく高機能化が進んでいる。
なかでも、自律制御の必要な災害救助ロボットのようなロボットに関しては
バッテリー駆動の電力制約があるため,高性能なマイクロプロセッサを搭載すること
ができない。
そこで我々は,電力あたりの処理性能が高いFPGAを用いた処理をロボットシステムに
導入可能とするため,
「ROS準拠FPGAコンポーネント」を提案している。
ROS(Robot Operating System)は,現在世界的に普及しつつあるロボットアプリケー
ション開発のためのプラットフォームである。
本稿ではARMプロセッサ搭載FPGAチップ上でROS準拠FPGAコンポーネントを動作させ,
モータ制御を行うデモシステムについて紹介する。 |
(英) |
近年,ロボット技術の発展はめざましく高機能化が進んでいる。
なかでも、自律制御の必要な災害救助ロボットのようなロボットに関しては
バッテリー駆動の電力制約があるため,高性能なマイクロプロセッサを搭載すること
ができない。
そこで我々は,電力あたりの処理性能が高いFPGAを用いた処理をロボットシステムに
導入可能とするため,
「ROS準拠FPGAコンポーネント」を提案している。
ROS(Robot Operating System)は,現在世界的に普及しつつあるロボットアプリケー
ション開発のためのプラットフォームである。
本稿ではARMプロセッサ搭載FPGAチップ上でROS準拠FPGAコンポーネントを動作させ,
モータ制御を行うデモシステムについて紹介する。 |
キーワード |
(和) |
ROS準拠FPGAコンポーネント / FPGA / ROS / コンポーネント指向開発 / / / / |
(英) |
/ / / / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 115, no. 243, CPSY2015-54, pp. 49-49, 2015年10月. |
資料番号 |
CPSY2015-54 |
発行日 |
2015-10-01 (CPSY) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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CPSY2015-54 |