講演抄録/キーワード |
講演名 |
2015-10-06 09:55
水中ロボットの海底調査と制御について ○猪原 亮・磯貝海斗・中野秀夫・岡崎秀晃(湘南工科大) CAS2015-35 NLP2015-96 |
抄録 |
(和) |
本報告では、動座標の記述方法(静止座標系と動座標系の作用素)と各座標系の基底ベクトルを用いて,自作の小型潜水ロボット(OpenROV)の運動方程式と制御システム方程式の導出方法を示す。 |
(英) |
This report presents how to derive a system dynamics and system control equations of a underwater robot: Open ROV correctly, by using a moving coordinate system together with appropriate base vectors and an operator from the moving coordinate system to a stationary inertia coordinate system. |
キーワード |
(和) |
動座標系の運動 / OpenROV / システム制御 / / / / / |
(英) |
Motion in a moving coordinate system / OpenROV / System control / / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 115, no. 239, CAS2015-35, pp. 75-79, 2015年10月. |
資料番号 |
CAS2015-35 |
発行日 |
2015-09-28 (CAS, NLP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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CAS2015-35 NLP2015-96 |