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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2015-08-24 16:50 見通しの悪い経路における歩行者との衝突予測により発生するストレスを考慮した車椅子ロボットの制御手法 ○澤邊太志・神原誠之・浮田宗伯（奈良先端大/ATR）・池田徹志・Yoichi Morales・渡辺敦志（ATR）・篠沢一彦（ATR/阪教大）・萩田紀博（奈良先端大/ATR）  ITS2015-9 |
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| 抄録 | （和） | 近年，自動車の自動走行化のみならず，高齢者の移動をサポートする電動車椅子などのパーソナルモビリティの自動走行化の試みが多くみられる．しかし，従来の自律型パーソナルモビリティの移動制御の研究は，安全性に主眼が置かれたものが多く，搭乗者の快適性を考慮した研究開発の事例は少ない．そこで搭乗者の快適性に関する研究として，本稿では見通しの悪い経路において不可視領域に存在する歩行者との衝突予測に起因するストレス軽減を目的とした，自律型車椅子ロボットの速度制御手法を提案する．本研究では，走行予定の経路において，移動体と接触する可能性のある範囲を表す衝突予測領域の視認性を視覚的快適性と定義し，これに基づいた速度制御手法を提案し，生理指標を用いたストレス評価実験において提案手法の有効性を示す． |
| （英） | This paper presents an approach for human passenger stress reduction while riding a personal mobility autonomous vehicle.The particular vehicle of interest is a robotic autonomous wheelchair which can provide mobility assistance in pedestrian paths. State of the art algorithms for autonomous vehicles mainly focus on collision free path planning and safe control for obstacle avoidance.This work studies comfort factors of the passenger while riding the vehicle.We propose a method for velocity control of the robotic wheelchair based on the concept of “visible-comfort index” to reduce stress from the collision prediction in blind regions. Visible-comfort index is defined as the visible collision area against dynamic obstacles which is free from collision. By using this index, the velocity of the robotic wheelchair is computed.Experimental results based on physiological measurements (heart rate and galvanic skin response) show that the control of the robotic wheelchair using the visible-comfort index decreases stressful situations for passengers. | |
| キーワード | （和） | 車椅子ロボット / 視覚的快適性 / ストレス / 生理指標 / 速度制御 / / / |
| （英） | robotic wheelchair / visible-comfort index / stress / physiological measurement / velocity control / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 115, no. 187, ITS2015-9, pp. 67-72, 2015年8月. | |
| 資料番号 | ITS2015-9 | |
| 発行日 | 2015-08-17 (ITS) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ITS2015-9 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS IPSJ-ITS IEE-ITS |
| 開催期間 | 2015-08-24 - 2015-08-25 |
| 開催地（和） | 稚内北星学園大学 |
| 開催地（英） | Wakkanai Hokusei Gakuen Univ. |
| テーマ（和） | 交通における計測，一般 |
| テーマ（英） | Traffic Measument, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | ITS |
| 会議コード | 2015-08-ITS-ITS-ITS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 見通しの悪い経路における歩行者との衝突予測により発生するストレスを考慮した車椅子ロボットの制御手法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Comfortable Autonomous Navigation Based on Collision Prediction in Blind Occluded Regions. |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 車椅子ロボット / robotic wheelchair |
| キーワード(2)（和/英） | 視覚的快適性 / visible-comfort index |
| キーワード(3)（和/英） | ストレス / stress |
| キーワード(4)（和/英） | 生理指標 / physiological measurement |
| キーワード(5)（和/英） | 速度制御 / velocity control |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 澤邊 太志 / Taishi Sawabe / サワベ タイシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学/株式会社 国際電気通信基礎技術研究所 (略称： 奈良先端大/ATR) Nara Institute of Science and Technology/Advanced Telecommunications Research Institute International (略称： NAIST/ATR) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 神原 誠之 / Masayuki Kanbara / カンバラ マサユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学/株式会社 国際電気通信基礎技術研究所 (略称： 奈良先端大/ATR) Nara Institute of Science and Technology/Advanced Telecommunications Research Institute International (略称： NAIST/ATR) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 浮田 宗伯 / Norimichi Ukita / ウキタ ノリミチ |
| 第3著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学/株式会社 国際電気通信基礎技術研究所 (略称： 奈良先端大/ATR) Nara Institute of Science and Technology/Advanced Telecommunications Research Institute International (略称： NAIST/ATR) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 池田 徹志 / Tetsushi Ikeda / イケダ テツシ |
| 第4著者 所属（和/英） | 株式会社 国際電気通信基礎技術研究所 (略称： ATR) Advanced Telecommunications Research Institute International (略称： ATR) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | Yoichi Morales / Yoichi Morales / モラレス ルイス ヨウイチ |
| 第5著者 所属（和/英） | 株式会社 国際電気通信基礎技術研究所 (略称： ATR) Advanced Telecommunications Research Institute International (略称： ATR) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 渡辺 敦志 / Atsushi Watanabe / ワタナベ アツシ |
| 第6著者 所属（和/英） | 株式会社 国際電気通信基礎技術研究所 (略称： ATR) Advanced Telecommunications Research Institute International (略称： ATR) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | 篠沢 一彦 / Kazuhiko Shinozawa / シノザワ カズヒコ |
| 第7著者 所属（和/英） | 株式会社 国際電気通信基礎技術研究所/大阪教育大学 (略称： ATR/阪教大) Advanced Telecommunications Research Institute International/Osaka Kyoiku University (略称： ATR/Osaka Kyoiku Uni) |
| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） | 萩田 紀博 / Norihiro Hagita / ハギタ ノリヒロ |
| 第8著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学/株式会社 国際電気通信基礎技術研究所 (略称： 奈良先端大/ATR) Nara Institute of Science and Technology/Advanced Telecommunications Research Institute International (略称： NAIST/ATR) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2015-08-24 16:50:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | ITS |
| 資料番号 | ITS2015-9 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | no.187 |
| ページ範囲 | pp.67-72 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-08-17 (ITS) |
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