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講演抄録/キーワード
講演名 2015-06-25 15:20
バックドライバビリティを持つ多自由度ロボットと柔軟物との接触力予測
岡留有哉中村 泰仲田佳弘石黒 浩阪大NC2015-8
抄録 (和) 実環境では障害物との衝突などの様々な外力に適切に応答する必要がある. そのような複雑な環境においてはバックドライバビリティと自由度の多さを持つ生物を模倣したロボットは有利であると考えられる. 本研究ではヒトの上肢帯の構造を模倣したロボットと変形可能な柔軟物との物理的インタラクションの際に発生する力を予測する手法について検討した. 
(英) Robots must cope with various disturbances such as collision with obstacle in a real environment. A bio-inspired robot with backdrivability and large degrees of freedom has an advantage in such an environment. In this paper, we discuss about data-driven methods for contact force prediction between a compliant robot like human-upper body and deformable object.
キーワード (和) ガウス過程回帰 / ノンパラメトリックモデル / ヒューマノイド / / / / /  
(英) Gaussian process regression / non-parametric model / humanoid / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 115, no. 111, NC2015-8, pp. 77-82, 2015年6月.
資料番号 NC2015-8 
発行日 2015-06-17 (NC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード NC2015-8

研究会情報
研究会 NC IPSJ-BIO IBISML IPSJ-MPS  
開催期間 2015-06-23 - 2015-06-25 
開催地(和) 沖縄科学技術大学院大学 
開催地(英) Okinawa Institute of Science and Technology 
テーマ(和) 機械学習によるバイオデータマインニング、一般 
テーマ(英) Machine Learning Approach to Biodata Mining, and General 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NC 
会議コード 2015-06-NC-BIO-IBISML-MPS 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) バックドライバビリティを持つ多自由度ロボットと柔軟物との接触力予測 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) A study on prediction of contact force between a large DoFs robot with backdrivability and a soft object 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) ガウス過程回帰 / Gaussian process regression  
キーワード(2)(和/英) ノンパラメトリックモデル / non-parametric model  
キーワード(3)(和/英) ヒューマノイド / humanoid  
キーワード(4)(和/英) /  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 岡留 有哉 / Yuya Okadome / オカドメ ユウヤ
第1著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 中村 泰 / Yutaka Nakamura / ナカムラ ユタカ
第2著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 仲田 佳弘 / Yoshihiro Nakata / ナカタ ヨシヒロ
第3著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 石黒 浩 / Hiroshi Ishiguro / イシグロ ヒロシ
第4著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
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講演者
発表日時 2015-06-25 15:20:00 
発表時間 25 
申込先研究会 NC 
資料番号 IEICE-NC2015-8 
巻番号(vol) IEICE-115 
号番号(no) no.111 
ページ範囲 pp.77-82 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-NC-2015-06-17 


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