| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2015-06-19 14:35 プログラマブルSoCを用いた画像処理ハードウェアのROS準拠コンポーネント化 ○山科和史・大川 猛・大津金光・横田隆史（宇都宮大）  RECONF2015-8 |
|
| 抄録 | （和） | 近年，ロボットには自律性が求められ，制御ソフトウェアは高度化・複雑化している．こうしたロボットはバッテリー駆動が望ましく，高性能なマイクロプロセッサは搭載できないため処理性能が不足する問題がある．一方，FPGAを用いて特定のロボット向け処理専用のハードウェアを実現することで，ロボットシステムの性能向上を見込める．しかしソフトウェア開発に比べてFPGAの開発コストが高く，ロボットシステムへの導入は容易ではない．したがって本研究では，FPGAを容易にロボットシステムへ導入可能とするため，FPGAを用いたハードウェアのコンポーネント化を提案する．この際，ロボットシステムの開発支援のソフトウェアプラットフォームとして主流となりつつあるROSに準拠する．本稿ではプログラマブルSoCを用いたROS準拠コンポーネント化手法の検討を行なう．そのケーススタディとしてラベリング処理をFPGAに実装したハードウェアを，ROSに準拠したコンポーネントとして扱う事例を示す． |
| （英） | In recent years, robots are expected to be autonomous, and their control software become complex and highly functional. The robots have a problem of processing performance shortage because they are not able to equip with a high performance processor due to battery operation. On the other hand, by realizing hardware dedicated for a robot processing using an FPGA, it is expected to improve the performance of robot systems. But, it is difficult to introduce an FPGA into a robot system since development of FPGA has high cost compared to software development. In this study, we propose componentizing of FPGA hardware in order to promote the introduction of an FPGA into a robot system. The component is compliant to ROS, which is becoming mainstream of a software platform for development assistance of a robot system. This paper reports a study of ROS compliant componentizing using programmable SoC. As a case study, an example of ROS compliant component of labeling hardware implemented an FPGA is described. | |
| キーワード | （和） | ROS / プログラマブルSoC / コンポーネント指向開発 / FPGA / ラベリング処理 / / / |
| （英） | ROS / programmable SoC / component oriented development / FPGA / labeling / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 115, no. 109, RECONF2015-8, pp. 41-46, 2015年6月. | |
| 資料番号 | RECONF2015-8 | |
| 発行日 | 2015-06-12 (RECONF) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| 査読に ついて |
本技術報告は査読を経ていない技術報告であり，推敲を加えられていずれかの場に発表されることがあります． | |
| PDFダウンロード | RECONF2015-8 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RECONF |
| 開催期間 | 2015-06-19 - 2015-06-20 |
| 開催地（和） | 京都大学 |
| 開催地（英） | Kyoto University |
| テーマ（和） | 「十周年記念研究会」 リコンフィギャラブルシステム、一般 |
| テーマ（英） | the 10th anniversary celebration of RECONF: Reconfigurable Systems, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RECONF |
| 会議コード | 2015-06-RECONF |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | プログラマブルSoCを用いた画像処理ハードウェアのROS準拠コンポーネント化 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | ROS compliant componentizing of image processing hardware on a Programmable SoC |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ROS / ROS |
| キーワード(2)（和/英） | プログラマブルSoC / programmable SoC |
| キーワード(3)（和/英） | コンポーネント指向開発 / component oriented development |
| キーワード(4)（和/英） | FPGA / FPGA |
| キーワード(5)（和/英） | ラベリング処理 / labeling |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山科 和史 / Kazushi Yamashina / ヤマシナ カズシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 宇都宮大学 (略称： 宇都宮大) Utsunomiya University (略称： Utsunomiya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大川 猛 / Takeshi Ohkawa / オオカワ タケシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 宇都宮大学 (略称： 宇都宮大) Utsunomiya University (略称： Utsunomiya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大津 金光 / Kanemitsu Ootsu / オオツ カネミツ |
| 第3著者 所属（和/英） | 宇都宮大学 (略称： 宇都宮大) Utsunomiya University (略称： Utsunomiya Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 横田 隆史 / Takashi Yokota / ヨコタ タカシ |
| 第4著者 所属（和/英） | 宇都宮大学 (略称： 宇都宮大) Utsunomiya University (略称： Utsunomiya Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第5著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第6著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第7著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第8著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第9著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第9著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第10著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第10著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第11著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第11著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第12著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第12著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第13著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第13著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第14著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第14著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第15著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第15著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第16著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第16著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第17著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第17著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第18著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第18著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2015-06-19 14:35:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | RECONF |
| 資料番号 | RECONF2015-8 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | no.109 |
| ページ範囲 | pp.41-46 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-06-12 (RECONF) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]