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講演抄録/キーワード
講演名 2015-05-22 13:25
不均質な性能を持つ無線LAN搭載ロボット群の移動協力リンクアグリゲーション通信の特性評価
小松原英将村瀬 勉笹島和幸東工大IN2015-13
抄録 (和) 近年,人の入り込めない地域で調査を行う仕事の需要が増加しており,そのような地域で運用するロボットシステムの研究が盛んにおこなわれている.そのシステムの1つとして,無線広域回線と無線LAN回線を持つ調査ロボットを複数用いて,移動協力を伴うリンクアグリゲーション通信で情報を転送するというシステムが提案されている.このシステムでは調査ロボットが通信性能向上のために移動協力することで高スループット通信を行うことができるが,ロボットは自身の担当場所を離れるため調査の質が低下するという問題を扱う.これは高スループット通信をゲイン,調査の質の低下をコストとしたトレードオフ問題として考えられる.このようなシステムでは,既にすべてのロボットが同じ性能であるモデルで評価が行われ,その特性が明らかにされている.しかし,ロボットの性能が不均質である場合に想定される,特徴的な性質には言及していない.そこで本研究ではロボットの性能が不均質である場合の評価を行い,システム特性を調査した.今回の調査の結果,移動速度と広域無線回線がヘテロであってもシステム特性にほとんど影響がないことを確認したが,各調査ロボットの調査効率がヘテロである場合にはシステム特性に影響を与えることを確認した. 
(英) In recent years, demands for investigation in dangerous area are increasing and researches of investigation robot system are developing. In these researches, an investigation system which has multiple robots doing wireless communication is proposed. The system investigates in dangerous area with link-aggregation and robot's cooperative mobility for high throughput communication in case of throughput insufficiency. However, cooperative mobility causes deterioration of investigation. This is trade-off between high throughput regarded as gain and deterioration of investigation regarded as cost. The system which has homogeneous robots is evaluated, but characteristics in case these robots are heterogeneous are not considered. In this paper, we evaluate and analyze characteristics of the system which have heterogeneous robots. Then, we revealed that moving speed and wireless WAN capacity hardly impacted on performance of the system. On the other hand, efficiency of robot’s investigation did impact on the system performance.
キーワード (和) モバイルネットワーク / 無線通信 / 性能評価 / リンクアグリゲーション / ロボット / / /  
(英) mobile network / wireless communication / communication quality / link aggregation / robot / / /  
文献情報 信学技報, vol. 115, no. 42, IN2015-13, pp. 61-66, 2015年5月.
資料番号 IN2015-13 
発行日 2015-05-14 (IN) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード IN2015-13

研究会情報
研究会 RCS IN  
開催期間 2015-05-21 - 2015-05-22 
開催地(和) 機械振興会館 
開催地(英) Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. 
テーマ(和) アドホック・センサネットワーク・MANET、モバイルネットワーク、M2M通信制御、無線LAN(Wi-Fi)、IEEE802.15(ZigBee)及び一般 
テーマ(英) Wireless Internet, Multi-hop network, Mesh network, Network coding, Cross layer technique, Wireless communication, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 IN 
会議コード 2015-05-RCS-IN 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 不均質な性能を持つ無線LAN搭載ロボット群の移動協力リンクアグリゲーション通信の特性評価 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) QoS Characteristics of Link Aggregation in Heterogeneous Multiple Robots with WLAN for Cooperative Mobility 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) モバイルネットワーク / mobile network  
キーワード(2)(和/英) 無線通信 / wireless communication  
キーワード(3)(和/英) 性能評価 / communication quality  
キーワード(4)(和/英) リンクアグリゲーション / link aggregation  
キーワード(5)(和/英) ロボット / robot  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 小松原 英将 / Hidemasa Komatsubara / コマツバラ ヒデマサ
第1著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: Tokyo Tech)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 村瀬 勉 / Tutomu Murase / ムラセ ツトム
第2著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: Tokyo Tech)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 笹島 和幸 / Kazuyuki Sasajima / ササジマ カズユキ
第3著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: Tokyo Tech)
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講演者
発表日時 2015-05-22 13:25:00 
発表時間 25 
申込先研究会 IN 
資料番号 IEICE-IN2015-13 
巻番号(vol) IEICE-115 
号番号(no) no.42 
ページ範囲 pp.61-66 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-IN-2015-05-14 


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