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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2015-05-15 10:25 電動車いすの屋内環境下での高精度な自走方法とその評価 ○柴田紘俊・法月佑太・屋良朝克・五百蔵重典・田中 博（神奈川工科大）  ASN2015-11 |
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| 抄録 | （和） | 近年少子高齢化により高齢者の活動支援に関する研究が盛んに行われている．このような背景を踏まえ，筆者らは屋内における移動支援とナビゲーションを目的とした電動車いすの自動走行に関する研究を行っている．情報データベースから屋内の地図情報を取得し，現在位置から目標位置までの経路をダイクストラ法によって求める．その経路にしたがって電動車いす自動走行させることで搭乗者の移動支援を行う．このとき，オドメトリにより位置を推定するため，床面とのスリップなどにより誤差が生じる．この誤差は建物構造である曲がり角をLaser Range Finderで検出し，あらかじめ求めた補正位置に推定位置を置き換えることで補正を行う．本稿ではこれらの提案と評価実験を行った結果を報告する． |
| （英） | The authors have researched automatic traveling method of an electric wheelchair in indoor area so far. An operation PC gets map information from a database and calculates a traveling route by the Dijkstra’s algorithm. The wheelchair which automatically travels along a designated path takes users to the target position. The location of the electric wheelchair is estimated by the odometry which use the output of rotary encoder. However, this method occurs positioning error by slipping on a ground, weight balance of electric wheelchair, and so on. Therefore, the authors suggest that estimation errors are corrected by detecting corner by a laser range finder. This paper reports these proposal and evaluation experimentation. | |
| キーワード | （和） | 電動車いす / 自動走行 / 自己位置推定 / Laser Range Finder / ダイクストラ法 / / / |
| （英） | Electric Wheelchair / Automatic Traveling / Localization / Laser Range Finder / Dijkstra’s algorithm / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 115, no. 26, ASN2015-11, pp. 59-64, 2015年5月. | |
| 資料番号 | ASN2015-11 | |
| 発行日 | 2015-05-07 (ASN) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ASN2015-11 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ASN |
| 開催期間 | 2015-05-14 - 2015-05-15 |
| 開催地（和） | 東京電機大学千住キャンパス |
| 開催地（英） | Tokyo Denki University |
| テーマ（和） | 知的環境, センサネットワーク, スマート建築, スマートシティ, 構造モニタリング, ゼロエネルギービルディング, 社会基盤センシング, BIM/CIM, 国土基盤モデル, 一般, 建築学会・スマート建築モニタリング応用小委員会後援, 土木学会・土木情報学委員会後援 |
| テーマ（英） | Ambient intelligence, sensor networks, smart building, smart city, structural monitoring, zero-emission building, infrastructure monitoring, BIM/CIM, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | ASN |
| 会議コード | 2015-05-ASN |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 電動車いすの屋内環境下での高精度な自走方法とその評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | High-precision automatic traveling method of an electric wheelchair in indoor area and its evaluation |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 電動車いす / Electric Wheelchair |
| キーワード(2)（和/英） | 自動走行 / Automatic Traveling |
| キーワード(3)（和/英） | 自己位置推定 / Localization |
| キーワード(4)（和/英） | Laser Range Finder / Laser Range Finder |
| キーワード(5)（和/英） | ダイクストラ法 / Dijkstra’s algorithm |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 柴田 紘俊 / Hirotoshi Shibata / シバタ ヒロトシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学 (略称： 神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology (略称： Kait) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 法月 佑太 / Yuta Noriduki / ノリヅキ ユウタ |
| 第2著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学 (略称： 神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology (略称： Kait) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 屋良 朝克 / Chokatsu Yara / ヤラ チョウカツ |
| 第3著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学 (略称： 神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology (略称： Kait) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 五百蔵 重典 / Shigenori Ioroi / イオロイ シゲノリ |
| 第4著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学 (略称： 神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology (略称： Kait) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 田中 博 / Hiroshi Tanaka / タナカ ヒロシ |
| 第5著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学 (略称： 神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology (略称： Kait) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2015-05-15 10:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | ASN |
| 資料番号 | ASN2015-11 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | no.26 |
| ページ範囲 | pp.59-64 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-05-07 (ASN) |
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