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講演抄録/キーワード
講演名 2015-05-14 13:30
Sparse and Low Rank DecompositionとICPを用いた頑健な点群位置合わせ法
ちょうきょうそ韓 先花陳 延偉立命館大SIP2015-5 IE2015-5 PRMU2015-5 MI2015-5
抄録 (和) 点群データ間の位置合わせおよび点対応付けは, コンピュータビジョンやグラフィックス分野において重要な課題である.これまでIterative Closest Point (ICP)などの手法が法提案されているが,,点群にノイズや外れ値が含まれている場合,正確に点対応と位置合わせができない問題点がある.本研究では,sparse and low rank decompositionという手法を用いて複数の点群をなす行列を低ランクとスパースな行列(点群)に分解し,低ランク行列のみに対してICPで点群間の点対応関係と位置合わせを求める手法を提案する.提案した手法では点群に外れ値やオクルージョンなどを含んでも,高精度な点対応と位置合わせができる. 
(英) Registration or alignment among point cloud data is an essential issue in the field of computer vision. To solve the correspondence of different point clouds, Iterative Closest Point (ICP) has been proposed and most widely used. Its relatively effective and stable performance has also been verified. However, for group wise point cloud registration, when noise or outliers are contained in any of these point clouds, it will become delusive for ICP to reach out the correct correspondence. Therefore, in this paper we propose a novel method using sparse and low rank decomposition to improve the performance of conventional ICP. We verified that, by decomposing original multi point clouds into sparse matrix and low rank matrix, a correspondence with relatively high accuracy can still be obtained even if some noises or outliers are contained in original point clouds.
キーワード (和) グリープワイズ点群対応 / ICPアルゴリズム / Sparse and Low Rank Decomposition / / / / /  
(英) group-wise registration / ICP algorithm / Sparse and Low Rank Decomposition / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 115, no. 24, PRMU2015-5, pp. 23-28, 2015年5月.
資料番号 PRMU2015-5 
発行日 2015-05-07 (SIP, IE, PRMU, MI) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
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PDFダウンロード SIP2015-5 IE2015-5 PRMU2015-5 MI2015-5

研究会情報
研究会 PRMU MI IE SIP  
開催期間 2015-05-14 - 2015-05-15 
開催地(和) 三重大学 
開催地(英)  
テーマ(和) 医用画像解析の数理基礎から臨床応用まで(技術テーマ:医用画像・一般,社会課題テーマ:医療・ヘルスケア) 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2015-05-PRMU-MI-IE-SIP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) Sparse and Low Rank DecompositionとICPを用いた頑健な点群位置合わせ法 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Robust Point Correspondence Using ICP and Sparse Low Rank Decomposition 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) グリープワイズ点群対応 / group-wise registration  
キーワード(2)(和/英) ICPアルゴリズム / ICP algorithm  
キーワード(3)(和/英) Sparse and Low Rank Decomposition / Sparse and Low Rank Decomposition  
キーワード(4)(和/英) /  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) ちょう きょうそ / Qiaochu Zhao / チョウ キョウソ
第1著者 所属(和/英) 立命館大学 (略称: 立命館大)
Ritsumeikan University (略称: Ritsumeikan Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 韓 先花 / Xian-Hua Han / ハン シェンファー
第2著者 所属(和/英) 立命館大学 (略称: 立命館大)
Ritsumeikan University (略称: Ritsumeikan Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 陳 延偉 / Yen-Wei Chen / チン エンイ
第3著者 所属(和/英) 立命館大学 (略称: 立命館大)
Ritsumeikan University (略称: Ritsumeikan Univ.)
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講演者
発表日時 2015-05-14 13:30:00 
発表時間 30 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-SIP2015-5,IEICE-IE2015-5,IEICE-PRMU2015-5,IEICE-MI2015-5 
巻番号(vol) IEICE-115 
号番号(no) no.22(SIP), no.23(IE), no.24(PRMU), no.25(MI) 
ページ範囲 pp.23-28 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-SIP-2015-05-07,IEICE-IE-2015-05-07,IEICE-PRMU-2015-05-07,IEICE-MI-2015-05-07 


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