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| 講演名 | 2015-03-17 14:35 人とパーソナルモビリティのすれ違い行動を目指した歩行者の行動推定モデルの実装 ○吉岡裕彬・宮本賢良（慶大）・今仁順也・渡邊紀文（東京工科大）・武藤佳恭（慶大）  MBE2014-176 NC2014-127 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では歩行者の回避方向および搭乗者の回避判断タイミングを推定し，半自律制御を行うパーソナルモビリティを実装した．歩行者とパーソナルモビリティが共存する空間では，搭乗者が回避判断する前にモビリティが左右に移動することで，安全で安心なすれ違いを実現することができると考えられる．そこでMicrosoft Kinectを利用して歩行者の両足の座標を取得し，その相対位置から回避方向を推定するモデルをモビリティに実装し，すれ違い行動実験を行った．アイカメラによる搭乗者の瞳孔径やサッケードの回数の評価から，モビリティの半自律制御によって自律制御時よりも心理負荷を軽減できたという結果を得た．さらに回避判断で重要となる歩行者の身体部位および回避判断タイミングから，搭乗者の視覚誘導およびモビリティの回避制御のモデルを提案した． |
| （英） | We have implemented the personal mobility performing semiautonomous control by estimating the avoidance direction of pedestrian and the avoidance judgment timing of passenger. In the space of pedestrian and personal mobility coexist, it is possible to realize a safety collision avoidance by moving the mobility in the lateral before passenger’s avoidance judgment. Therefore, we utilize a Microsoft Kinect which obtains the coordinates of both feet of pedestrian. And we have tested collision avoidance experiments between a pedestrian and the mobility with the implemented model estimating avoiding direction from the feet’s relative positions. We have evaluated the pupil size and the number of saccades of passenger by eye camera. As a result, it is possible to reduce the mental stress by semiautonomous control of mobility than autonomous control. Furthermore, we have evaluated the important body site in avoiding judgment and avoidance judgment timing. Based on the results, we have proposed a model of passenger’s vision guidance and mobility avoidance. | |
| キーワード | （和） | すれ違い回避方向推定 / パーソナルモビリティ / 半自律制御 / 視覚誘導自己運動感覚 / 心理負荷 / / / |
| （英） | Estimating Collision Avoidance Direction / Personal Mobility / Semiautonomous Control / Vection / Mental Stress / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 114, no. 515, NC2014-127, pp. 337-342, 2015年3月. | |
| 資料番号 | NC2014-127 | |
| 発行日 | 2015-03-09 (MBE, NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2014-176 NC2014-127 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2015-03-16 - 2015-03-17 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa University |
| テーマ（和） | ME，一般 |
| テーマ（英） | ME, etc |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2015-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 人とパーソナルモビリティのすれ違い行動を目指した歩行者の行動推定モデルの実装 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Implementing Action Estimation Model of Pedestrian for Collision Avoidance between Personal Mobility and Person |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | すれ違い回避方向推定 / Estimating Collision Avoidance Direction |
| キーワード(2)（和/英） | パーソナルモビリティ / Personal Mobility |
| キーワード(3)（和/英） | 半自律制御 / Semiautonomous Control |
| キーワード(4)（和/英） | 視覚誘導自己運動感覚 / Vection |
| キーワード(5)（和/英） | 心理負荷 / Mental Stress |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉岡 裕彬 / Hiroaki Yoshioka / ヨシオカ ヒロアキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 慶応義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宮本 賢良 / Kensuke Miyamoto / ミヤモト ケンスケ |
| 第2著者 所属（和/英） | 慶応義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 今仁 順也 / Junya Imani / イマニ ジュンヤ |
| 第3著者 所属（和/英） | 東京工科大学 (略称： 東京工科大) Tokyo University of Technology (略称： TUT) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 渡邊 紀文 / Norifumi Watanabe / ワタナベ ノリフミ |
| 第4著者 所属（和/英） | 東京工科大学 (略称： 東京工科大) Tokyo University of Technology (略称： TUT) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 武藤 佳恭 / Yoshiyasu Takefuji / タケフジ ヨシヤス |
| 第5著者 所属（和/英） | 慶応義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2015-03-17 14:35:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | MBE2014-176, NC2014-127 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | no.514(MBE), no.515(NC) |
| ページ範囲 | pp.337-342 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-03-09 (MBE, NC) |
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