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講演抄録/キーワード
講演名 2015-03-03 11:45
PBDによる変形物力覚レンダーリングの改善
丁 海陽三武裕玄長谷川晶一東工大
技報オンラインサービス実施中(通ソ/ISS/ESS/エレソのみ)
抄録 (和) 本研究では、安定な柔軟物の力覚レンダリング手法を提案する。我々は位置ベース動力学(PBD)に基づいた方向つき粒子(OP)で変形を計算し、バーチャルカップリングによるユーザーの入力をPBD拘束条件としてOPに組み込んだ。この拘束条件はPBDの拘束条件の手法と同様に、力覚インプットを「力」ではなく「距離」で解いている。我々はこれを「hapic constraint」と呼ぶ。陽積分における力覚シミュレーションの安定性の問題は、この手法で解決し、大幅に振動を緩和できる。この手法は高いバネ係数や柔らかいモデルを使っても安定な挙動が実現できる。 
(英) We propose an improvement for stable haptic rendering method for deformable objects. The method we use for deformation calculation is called Oriented Particle (OP). Since OP is based on position based dynamics (PBD) simulation, we calculate user-input of virtual coupling by a PBD constraint in OP. This constraint solves haptic input by displacement to match the PBD feature. We call it "haptic constraint". The instability problem occurred in explicit integration haptic simulation is solved by this method and we achieved a great alleviation of oscillation during the interaction. Our main contribution is an improved of haptic rendering system even using high spring value or low model stiffness. This work is achieved by taking advantage of PBD, especially for deformable model interaction.
キーワード (和) 力覚レンダリング / 方向つき粒子 / 位置ベース動力学 / / / / /  
(英) Haptic rendering / Oriented Particle / Position based Dynamics / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 114, no. 483, HIP2014-94, pp. 77-82, 2015年3月.
資料番号 HIP2014-94 
発行日 2015-02-23 (HIP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 HIP  
開催期間 2015-03-02 - 2015-03-03 
開催地(和) 札幌市立大学 札幌駅前 サテライトキャンパス 
開催地(英)  
テーマ(和) 力触覚,手,一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 HIP 
会議コード 2015-03-HIP 
本文の言語 英語(日本語タイトルあり) 
タイトル(和) PBDによる変形物力覚レンダーリングの改善 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Improvement of Deformable objects Haptic Rendering based on Position based dynamics 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 力覚レンダリング / Haptic rendering  
キーワード(2)(和/英) 方向つき粒子 / Oriented Particle  
キーワード(3)(和/英) 位置ベース動力学 / Position based Dynamics  
キーワード(4)(和/英) /  
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キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 丁 海陽 / Ding Haiyang / ディン ハイヤン
第1著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo University of Technology (略称: Tokyo Tech.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 三武 裕玄 / Hironori Mitake / ミタケ ヒロノリ
第2著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo University of Technology (略称: Tokyo Tech.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 長谷川 晶一 / Shoichi Hasegawa /
第3著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo University of Technology (略称: Tokyo Tech.)
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講演者
発表日時 2015-03-03 11:45:00 
発表時間 25 
申込先研究会 HIP 
資料番号 IEICE-HIP2014-94 
巻番号(vol) IEICE-114 
号番号(no) no.483 
ページ範囲 pp.77-82 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-HIP-2015-02-23 


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