電子情報通信学会 研究会発表申込システム
講演論文 詳細
技報閲覧サービス
技報オンライン
‥‥ (ESS/通ソ/エレソ/ISS)
技報アーカイブ
‥‥ (エレソ/通ソ)
 トップに戻る 前のページに戻る   [Japanese] / [English] 

講演抄録/キーワード
講演名 2015-03-03 11:20
複数のFIR型非整数階微分の線形結合によるVCの設計
川井昌之小畠聖平杉本裕樹福井大
技報オンラインサービス実施中(通ソ/ISS/ESS/エレソのみ)
抄録 (和) 人工現実感の力覚提示では,ヴァーチャルカップリング(VC)を用いたインピーダンス提示が用いられることが多い.一般的なVCでは,仮想的なばね,ダンパを用いるが,安定性の観点から長いサンプリング周期のシステムでは,仮想物体表面を柔らかくせざるを得ない.筆者らは今までVCに非整数階微分を用いることでより硬い仮想物体が提示できることを示してきた.そこで更なる仮想物体表面の剛性の向上のために本研究では今までに得た非整数階微分の受動性を考慮し,複数の非整数階微分項を持つVCを提案する.非整数階微分の実装にはFIR型近似を用い,今までに得られた非整数階微分VCの受動性の特長を基に複数の非整数階微分項のパラメータ設計を行う.最後に実験によりその有効性を検討する. 
(英) This research studies haptic interface with a virtual coupling using a linear combination of several FIR fractional derivatives. Virtual coupling in virtual reality is commonly composed of virtual stiffness and damping between virtual objects and the real world. In a system with long sampling rate, however, the virtual stiffness has to be set low and the system only presents virtual objects with soft surface. For this issue, we showed that we can set high stiffness to use a virtual coupling consisting of virtual stiffness and a fractional derivative. In this research, we proposed a virtual coupling using a linear combination with several FIR type fractional derivatives in order to improve the virtual stiffness. We design the parameters based on the results of a virtual coupling with a fractional derivative. Finally, we perform experiments to show the effect.
キーワード (和) バーチャルカップリング / 受動性解析 / 非整数階微分 / / / / /  
(英) Virtual coupling / Analysis of passivity / Fractional derivative / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 114, no. 483, HIP2014-93, pp. 73-76, 2015年3月.
資料番号 HIP2014-93 
発行日 2015-02-23 (HIP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 HIP  
開催期間 2015-03-02 - 2015-03-03 
開催地(和) 札幌市立大学 札幌駅前 サテライトキャンパス 
開催地(英)  
テーマ(和) 力触覚,手,一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 HIP 
会議コード 2015-03-HIP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 複数のFIR型非整数階微分の線形結合によるVCの設計 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Design of a VC using a linear combination of FIR fractional derivatives 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) バーチャルカップリング / Virtual coupling  
キーワード(2)(和/英) 受動性解析 / Analysis of passivity  
キーワード(3)(和/英) 非整数階微分 / Fractional derivative  
キーワード(4)(和/英) /  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 川井 昌之 / Masayuki Kawai / カワイ マサユキ
第1著者 所属(和/英) 福井大学 (略称: 福井大)
University of Fukui (略称: Fukui Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 小畠 聖平 / Shohei Kobata / コバタ ショウヘイ
第2著者 所属(和/英) 福井大学 (略称: 福井大)
University of Fukui (略称: Fukui Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 杉本 裕樹 / Yuki Sugimoto / スギモト ユウキ
第3著者 所属(和/英) 福井大学 (略称: 福井大)
University of Fukui (略称: Fukui Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第4著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第5著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第6著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第7著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第7著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第8著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第8著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第9著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第9著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第10著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第10著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第11著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第11著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第12著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第12著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第13著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第13著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第14著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第14著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第15著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第15著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第16著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第16著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第17著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第17著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第18著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第18著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第19著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第19著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第20著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第20著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
講演者
発表日時 2015-03-03 11:20:00 
発表時間 25 
申込先研究会 HIP 
資料番号 IEICE-HIP2014-93 
巻番号(vol) IEICE-114 
号番号(no) no.483 
ページ範囲 pp.73-76 
ページ数 IEICE-4 
発行日 IEICE-HIP-2015-02-23 


[研究会発表申込システムのトップページに戻る]

[電子情報通信学会ホームページ]


IEICE / 電子情報通信学会