電子情報通信学会 研究会発表申込システム
講演論文 詳細
技報閲覧サービス
技報オンライン
‥‥ (ESS/通ソ/エレソ/ISS)
技報アーカイブ
‥‥ (エレソ/通ソ)
 トップに戻る 前のページに戻る   [Japanese] / [English] 

講演抄録/キーワード
講演名 2015-03-03 09:55
1自由度飛行ロボットの速度・バイラテラル切り替え制御
遠山大輔矢代大祐弓場井一裕駒田 諭三重大
技報オンラインサービス実施中(通ソ/ISS/ESS/エレソのみ)
抄録 (和) 本論文ではマスタシステムに1自由度リニアモータ,スレーブシステムに1自由度飛行ロボットを用いた速度・バイラテラル切り替え制御系を提案する.自由動作時は飛行ロボットの無限大の可動域を活かすため速度制御を行う.環境と接触した際はバイラテラル制御に切り替えることで,操作者は飛行ロボット周囲の壁や対象物の位置・固さを知ることができ,より安全な移動が可能となる.本システムの有効性は実験により確認する. 
(英) In this paper, we propose the bilateral control system using the flying robot. Linear motor is utilized for master robot, and 1 degree of freedom (DOF) flying robot is utilized for slave robot. This system switches velocity control and bilateral control. In velocity control, velocity of slave synchronizes with position of the master. In bilateral control, position of slave synchronizes with position of the master. In addition, the law of action and reaction is achieved between master and slave. The operator feels stiffness of an object located around the flying robot. As a result, a safe movement of the flying robot is achieved.
キーワード (和) 飛行ロボット / バイラテラル制御 / 切り替え制御 / 力センサ / 外乱オブザーバ / 反力推定オブザーバ / /  
(英) flying robot / bilateral control / switching control / force sensor / disturbance observer / reaction force observer / /  
文献情報 信学技報, vol. 114, no. 483, HIP2014-90, pp. 57-62, 2015年3月.
資料番号 HIP2014-90 
発行日 2015-02-23 (HIP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 HIP  
開催期間 2015-03-02 - 2015-03-03 
開催地(和) 札幌市立大学 札幌駅前 サテライトキャンパス 
開催地(英)  
テーマ(和) 力触覚,手,一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 HIP 
会議コード 2015-03-HIP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 1自由度飛行ロボットの速度・バイラテラル切り替え制御 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Switching Control System between Velocity and Bilateral of 1-DOF Flying Robot 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 飛行ロボット / flying robot  
キーワード(2)(和/英) バイラテラル制御 / bilateral control  
キーワード(3)(和/英) 切り替え制御 / switching control  
キーワード(4)(和/英) 力センサ / force sensor  
キーワード(5)(和/英) 外乱オブザーバ / disturbance observer  
キーワード(6)(和/英) 反力推定オブザーバ / reaction force observer  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 遠山 大輔 / Daisuke Toyama / トオヤマ ダイスケ
第1著者 所属(和/英) 三重大学 (略称: 三重大)
Mie University (略称: Mie Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 矢代 大祐 / Daisuke Yashiro / ヤシロ ダイスケ
第2著者 所属(和/英) 三重大学 (略称: 三重大)
Mie University (略称: Mie Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 弓場井 一裕 / Kazuhiro Yubai / ユバイ カズヒロ
第3著者 所属(和/英) 三重大学 (略称: 三重大)
Mie University (略称: Mie Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 駒田 諭 / Satoshi Komada / コマダ サトシ
第4著者 所属(和/英) 三重大学 (略称: 三重大)
Mie University (略称: Mie Univ.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第5著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第6著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第7著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第7著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第8著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第8著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第9著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第9著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第10著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第10著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第11著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第11著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第12著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第12著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第13著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第13著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第14著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第14著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第15著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第15著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第16著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第16著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第17著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第17著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第18著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第18著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第19著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第19著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第20著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第20著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
講演者
発表日時 2015-03-03 09:55:00 
発表時間 25 
申込先研究会 HIP 
資料番号 IEICE-HIP2014-90 
巻番号(vol) IEICE-114 
号番号(no) no.483 
ページ範囲 pp.57-62 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-HIP-2015-02-23 


[研究会発表申込システムのトップページに戻る]

[電子情報通信学会ホームページ]


IEICE / 電子情報通信学会