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講演抄録/キーワード
講演名 2015-03-02 13:00
データ駆動型制御を用いたむだ時間を有するバイラテラル制御系の一設計法
矢代大祐三重大
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抄録 (和) マスタロボットとスレーブロボットを用いるバイラテラル制御が遠隔操作の分野で注目されているが,マスタ・スレーブ間の通信遅延により制御系が不安定化する問題が解決されていない.そこで本研究ではマスタ側の制御器をスレーブロボットが接触する物体の位置と剛性値に応じて動的に調整するデータ駆動型制御器を設計する.収束性が速い剛性推定法を提案し,安定な動作が可能になることをシミュレーションと実験により示す. 
(英) Although a bilateral control which utilizes a master robot and a slave robot has been attracted attention in the field of teleoperation, the delay problem has not been solved yet. The delay problem means that a communication delay between the master robot and the slave robot destabilizes bilateral control systems. Accordingly, a data-driven controller that dynamically determines the master's controller gain depending on a stiffness and a position of an contact object is designed. An algorithm which quickly estimates the stiffness is proposed, and simulations and experiments show that stable motions are achieved.
キーワード (和) バイラテラル制御 / 遠隔操作 / ハプティクス / 遅延 / 外乱オブザーバ / データ駆動型制御 / /  
(英) bilateral control / teleoperation / haptics / delay / disturbance observer / data-driven control / /  
文献情報 信学技報, vol. 114, no. 483, HIP2014-79, pp. 1-6, 2015年3月.
資料番号 HIP2014-79 
発行日 2015-02-23 (HIP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 HIP  
開催期間 2015-03-02 - 2015-03-03 
開催地(和) 札幌市立大学 札幌駅前 サテライトキャンパス 
開催地(英)  
テーマ(和) 力触覚,手,一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 HIP 
会議コード 2015-03-HIP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) データ駆動型制御を用いたむだ時間を有するバイラテラル制御系の一設計法 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) A Design Method of Bilateral Control System with Time Delay Based on Data-Driven Control 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) バイラテラル制御 / bilateral control  
キーワード(2)(和/英) 遠隔操作 / teleoperation  
キーワード(3)(和/英) ハプティクス / haptics  
キーワード(4)(和/英) 遅延 / delay  
キーワード(5)(和/英) 外乱オブザーバ / disturbance observer  
キーワード(6)(和/英) データ駆動型制御 / data-driven control  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 矢代 大祐 / Daisuke Yashiro / ヤシロ ダイスケ
第1著者 所属(和/英) 三重大学 (略称: 三重大)
Mie University (略称: Mie Univ.)
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講演者
発表日時 2015-03-02 13:00:00 
発表時間 25 
申込先研究会 HIP 
資料番号 IEICE-HIP2014-79 
巻番号(vol) IEICE-114 
号番号(no) no.483 
ページ範囲 pp.1-6 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-HIP-2015-02-23 


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