講演抄録/キーワード |
講演名 |
2015-03-02 13:00
データ駆動型制御を用いたむだ時間を有するバイラテラル制御系の一設計法 ○矢代大祐(三重大) HIP2014-79 |
抄録 |
(和) |
マスタロボットとスレーブロボットを用いるバイラテラル制御が遠隔操作の分野で注目されているが,マスタ・スレーブ間の通信遅延により制御系が不安定化する問題が解決されていない.そこで本研究ではマスタ側の制御器をスレーブロボットが接触する物体の位置と剛性値に応じて動的に調整するデータ駆動型制御器を設計する.収束性が速い剛性推定法を提案し,安定な動作が可能になることをシミュレーションと実験により示す. |
(英) |
Although a bilateral control which utilizes a master robot and a slave robot has been attracted attention in the field of teleoperation, the delay problem has not been solved yet. The delay problem means that a communication delay between the master robot and the slave robot destabilizes bilateral control systems. Accordingly, a data-driven controller that dynamically determines the master's controller gain depending on a stiffness and a position of an contact object is designed. An algorithm which quickly estimates the stiffness is proposed, and simulations and experiments show that stable motions are achieved. |
キーワード |
(和) |
バイラテラル制御 / 遠隔操作 / ハプティクス / 遅延 / 外乱オブザーバ / データ駆動型制御 / / |
(英) |
bilateral control / teleoperation / haptics / delay / disturbance observer / data-driven control / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 114, no. 483, HIP2014-79, pp. 1-6, 2015年3月. |
資料番号 |
HIP2014-79 |
発行日 |
2015-02-23 (HIP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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HIP2014-79 |