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講演抄録/キーワード
講演名 2015-03-02 14:25
風船膜上振動源推定手法の提案
松井和輝鳥居 航古川正紘安藤英由樹前田太郎阪大
技報オンラインサービス実施中(通ソ/ISS/ESS/エレソのみ)
抄録 (和) 本研究は, ロボットに与えられた刺激情報を少ないセンサで捕捉し, 自己身体に対して再現することで, ロボットに自己の身体性を感じさせることを目的としたものである. 遠隔地に存在するロボットに対して何らかの刺激が与えられた際, リアルタイムな刺激フィードバックを行うことによりロボットを自己の身体であると感じることが分かっている. このリアルタイムな刺激フィードバックを行うための情報取得として力覚センサなどを用いた場合, 刺激を受ける面全体に対してセンサが必要となりコストが高くなってしまう. そこで, 我々はロボットの表面を風船膜で覆うことにより, ロボットに対して与えられた触覚刺激を振動情報として受け取ることで低コストに全体の刺激情報を取得する手法についての提案を行う. 
(英) This study aimed to make a person perceive the robot as a part of self-body by giving the tactile-feedback with small amount of sensors. It has been found that the remote-robot-pilot who receive the real-time tactile feedback when the robot was stimulated feels it as himself. In the case of using force sensor to create the feedback information, we have to arrange the sensor all of covering area. Against it, we propose that to cover the surface of the robot with the balloons. Then, we obtain the tactile information as the balloons’ vibration information with microphones which are arranged at the edge of the balloons.
キーワード (和) 音源定位 / 触覚情報取得 / 独立成分分析 / / / / /  
(英) Sound Localization / Tactile Information / ICA / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 114, no. 483, HIP2014-82, pp. 15-19, 2015年3月.
資料番号 HIP2014-82 
発行日 2015-02-23 (HIP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 HIP  
開催期間 2015-03-02 - 2015-03-03 
開催地(和) 札幌市立大学 札幌駅前 サテライトキャンパス 
開催地(英)  
テーマ(和) 力触覚,手,一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 HIP 
会議コード 2015-03-HIP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 風船膜上振動源推定手法の提案 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Estimation method of the Vibration Source on Balloon Membrane 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 音源定位 / Sound Localization  
キーワード(2)(和/英) 触覚情報取得 / Tactile Information  
キーワード(3)(和/英) 独立成分分析 / ICA  
キーワード(4)(和/英) /  
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キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 松井 和輝 / Kazuki Matsui / マツイ カズキ
第1著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 鳥居 航 / Wataru Torii / トリイ ワタル
第2著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 古川 正紘 / Masahiro Furukawa / フルカワ マサヒロ
第3著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 安藤 英由樹 / Hideyuki Ando / アンドウ ヒデユキ
第4著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 前田 太郎 / Taro Maeda / マエダ タロウ
第5著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
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講演者
発表日時 2015-03-02 14:25:00 
発表時間 25 
申込先研究会 HIP 
資料番号 IEICE-HIP2014-82 
巻番号(vol) IEICE-114 
号番号(no) no.483 
ページ範囲 pp.15-19 
ページ数 IEICE-5 
発行日 IEICE-HIP-2015-02-23 


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