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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2015-01-23 14:00 JIT予測制御を用いた振り子付き四軸回転翼型ヘリコプタの低振動軌跡追従制御 ○松本成行・榎本昇平・長谷川 修（東工大）  PRMU2014-108 MVE2014-70 |
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| 抄録 | （和） | 今日，人が乗り込まずに飛行移動をUAV の一種である四軸回転翼型ヘリコプタによる研究が盛んに行われており．特に，災害時における危険地域においての迅速な物資の支給でおける運用に大きく期待されている．しかし，荷物の輸送を行う際に吊り下げられた荷物が振り子となり，機体の挙動に悪影響を及ぼしてしまう恐れがある．そこで本論文では，振り子付き四軸回転翼型ヘリコプタにおいてJIT 予測制御を適用し，低振動な軌跡追従制御手法を提案した．人間が操縦した低振動な振る舞いをデータベースへ蓄積することで学習を行い．JIT 予測制御によりその振る舞いを再現することにより低振動な軌跡追従を実現する. また，その有効性を実機実験により検証を行った． |
| （英） | Recently, The quadcopter is one of Unmanned Aerial Vehicle which is extensively researched, in particular the quadcopter is expected to deliver resources at disaster. But, The swung suspended load affect Quadcopter's moving. Also this paper is discussed about swing-free trajectories for the quadcopter with a suspended load using JIT predictive control. Quadcopter is controlled using database which learned swing-free behavior by human. We applied JIT predictive control and verified he validity. |
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| キーワード | （和） | 四軸回転翼型ヘリコプタ / JIT予測制御 / 振り子 / / / / / |
| （英） | Quadcopter / JIT Predictive Control / Suspended Load / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 114, no. 409, PRMU2014-108, pp. 259-264, 2015年1月. | |
| 資料番号 | PRMU2014-108 | |
| 発行日 | 2015-01-15 (PRMU, MVE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2014-108 MVE2014-70 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU IPSJ-CVIM MVE |
| 開催期間 | 2015-01-22 - 2015-01-23 |
| 開催地（和） | 奈良先端科学技術大学院大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 質感の計測・認識・提示，災害 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2015-01-PRMU-CVIM-MVE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | JIT予測制御を用いた振り子付き四軸回転翼型ヘリコプタの低振動軌跡追従制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Swing-free Trajectories for The Quadcopter with a Suspended Load Using JIT Predictive Control |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 四軸回転翼型ヘリコプタ / Quadcopter |
| キーワード(2)（和/英） | JIT予測制御 / JIT Predictive Control |
| キーワード(3)（和/英） | 振り子 / Suspended Load |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松本 成行 / Nariyuki Matsumoto / マツモト ナリユキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京工業大学 (略称： 東工大) Tokyo Institute of Technology (略称： titech) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 榎本 昇平 / Syohei Enomoto / エノモト ショウヘイ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東京工業大学 (略称： 東工大) Tokyo Institute of Technology (略称： titech) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 長谷川 修 / Osamu Hasegawa / ハセガワ オサム |
| 第3著者 所属（和/英） | 東京工業大学 (略称： 東工大) Tokyo Institute of Technology (略称： titech) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2015-01-23 14:00:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2014-108, MVE2014-70 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | no.409(PRMU), no.410(MVE) |
| ページ範囲 | pp.259-264 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-01-15 (PRMU, MVE) |
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