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講演抄録/キーワード
講演名 2014-03-19 13:00
実時間の柔変形可能な手モデルに関する研究
宇治土公雄介広田光一東大)・田川和義立命館大HIP2013-97
抄録 (和) 本研究では, 変形可能な手モデルの構築について検討した.有限要素法とペナルティ法に基づく物理演算を行い, 接触力と変形を算出している.要素サイズは,指の2点弁別閾に近い,2.5mm程度とした.手のリンク構造を利用して,要素の回転による幾何学的非線形の影響を緩和することを試みた.また,並列計算ハードウェアによる計算の高速化を試みた.具体的には,IntelのMICアーキテクチャとNVIDIAのGPUとによる実装と比較を行った.実験の結果,GPUを用いておよそ150Hzでの計算が可能であることを確認した. 
(英) This paper presents our investigation on a deformable hand model. Finite element method (FEM) and penalty method was employed to compute physical deformation and frictional contact. The size of the FE mesh was approximately 2.5 mm, which is comparable to the two-point discrimination threshold at the fingertip. The effect of geometric non-linearity was mitigated by corotation method taking advantage of the link structure of fingers. Moreover, parallel computing platform was introduced to accelerate the computation; both Intel MIC device and NVIDIA GPU was evaluated. Through experiments, it was proved that the update rate of 150 Hz can be attained.
キーワード (和) 手モデル / 柔変形 / 有限要素法 / 実時間シミュレーション / インターフェース / / /  
(英) Hand model / Deformation / FEM / Real-time simulation / Interfaces / / /  
文献情報 信学技報, vol. 113, no. 501, HIP2013-97, pp. 95-99, 2014年3月.
資料番号 HIP2013-97 
発行日 2014-03-10 (HIP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード HIP2013-97

研究会情報
研究会 HIP  
開催期間 2014-03-17 - 2014-03-19 
開催地(和) 東京大学本郷キャンパス 6号館 セミナー室A,D 
開催地(英) Tokyo Univ. 
テーマ(和) 力触覚,手,一般 
テーマ(英) Haptics,Hand, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 HIP 
会議コード 2014-03-HIP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 実時間の柔変形可能な手モデルに関する研究 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Study on the real-time deformable hand model 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 手モデル / Hand model  
キーワード(2)(和/英) 柔変形 / Deformation  
キーワード(3)(和/英) 有限要素法 / FEM  
キーワード(4)(和/英) 実時間シミュレーション / Real-time simulation  
キーワード(5)(和/英) インターフェース / Interfaces  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 宇治土公 雄介 / Yusuke Ujitoko / ウジトコ ユウスケ
第1著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: Univ. of Tokyo)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 広田 光一 / Koichi Hirota /
第2著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: Univ. of Tokyo)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 田川 和義 / Kazuyoshi Tagawa /
第3著者 所属(和/英) 立命館大学 (略称: 立命館大)
Ritsumeikan University (略称: Ritsumeikan Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2014-03-19 13:00:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 HIP 
資料番号 HIP2013-97 
巻番号(vol) vol.113 
号番号(no) no.501 
ページ範囲 pp.95-99 
ページ数
発行日 2014-03-10 (HIP) 


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