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講演抄録/キーワード
講演名 2014-03-19 11:35
手術シミュレーションのための手首力覚提示装置の提案
神田 輝赤羽克仁東工大)・脇田 航田中弘美立命館大)・佐藤 誠東工大HIP2013-96
抄録 (和) 本研究では手首に対して力覚を提示するワイヤ型の力覚提示装置を提案する.道具や視野,動作に制限があるため技術の会得が困難な手術に着目し,手術訓練用のシミュレーションシステムの設計を行った.手術を行うための手首の繊細な動きに対応する力覚を提示する.リアルなシミュレーションを行うだけでなく,訓練者の誤った動作を力覚を用いて正しく修正し,あたかも熟練者の指導を受けている感覚になれる教示の力を手首に返すシステムの設計を行った.操作対象からの手首への反力と教示の力覚を同じ手首に提示するがそれらの力が交わらず,それぞれ独立に力覚を与えるシステムの提案と設計を行った. 
(英) In this paper, we propose a wire driven haptic device to present a force against the wrist. Surgery that is difficult to get the hang of the technology because there are limit to the field of view, the equipment and the operation, is focused, we designed simulation system of surgical training. Not only do the realistic simulation, we designed the system to be modified properly by using the force when the trainee is a mistake. The reaction force from the internal organs and the force of the teachings presented in the same wrist, but the force of those two should not be mixed. I made a suggestion and design of systems to give wrist independently the power of each.
キーワード (和) 手首力覚提示 / 手術シミュレーション / 教示 / / / / /  
(英) Wrist Force Display / Surgical Simulation / Teaching / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 113, no. 501, HIP2013-96, pp. 89-94, 2014年3月.
資料番号 HIP2013-96 
発行日 2014-03-10 (HIP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード HIP2013-96

研究会情報
研究会 HIP  
開催期間 2014-03-17 - 2014-03-19 
開催地(和) 東京大学本郷キャンパス 6号館 セミナー室A,D 
開催地(英) Tokyo Univ. 
テーマ(和) 力触覚,手,一般 
テーマ(英) Haptics,Hand, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 HIP 
会議コード 2014-03-HIP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 手術シミュレーションのための手首力覚提示装置の提案 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Development of wrist haptic interface for surgical simulation 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 手首力覚提示 / Wrist Force Display  
キーワード(2)(和/英) 手術シミュレーション / Surgical Simulation  
キーワード(3)(和/英) 教示 / Teaching  
キーワード(4)(和/英) /  
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キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 神田 輝 / Akira Kanda / カンダ アキラ
第1著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: Tokyo Inst. of Tech.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 赤羽 克仁 / Katsuhito Akahane / アカハネ カツヒト
第2著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: Tokyo Inst. of Tech.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 脇田 航 / Wataru Wakita / ワキタ ワタル
第3著者 所属(和/英) 立命館大学 (略称: 立命館大)
Ritsumeikan University Research Institute of Technology (略称: Ritsumeikan Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 田中 弘美 / Hiromi T. Tanaka / タナカ ヒロミ
第4著者 所属(和/英) 立命館大学 (略称: 立命館大)
Ritsumeikan University Research Institute of Technology (略称: Ritsumeikan Univ.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 佐藤 誠 / Makoto Sato / サトウ マコト
第5著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: Tokyo Inst. of Tech.)
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講演者
発表日時 2014-03-19 11:35:00 
発表時間 25 
申込先研究会 HIP 
資料番号 IEICE-HIP2013-96 
巻番号(vol) IEICE-113 
号番号(no) no.501 
ページ範囲 pp.89-94 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-HIP-2014-03-10 


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