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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2014-03-18 10:20 上肢到達運動における手先軌道のばらつきに着目した消費エネルギー期待値最小化規範の検討 ○谷合由章・浪花智英（福井大）・西井 淳（山口大）  NC2013-132 |
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| 抄録 | （和） | ヒトの上肢到達運動において，軌道はほぼ直線となり，速度波形はベル型，平衡軌道はN字型，関節における弾性波形が2峰性となる特徴が知られている．さらに，運動中の手先位置の標準偏差は運動時間の約半分では最大となり、終点付近ではターゲットの幅が小さくなるにつれて手先位置の標準偏差も小さくなることが報告されている．先行研究では，2筋単関節の腕モデルによる上肢到達運動に関して，消費エネルギー期待値最小軌道を求めたが，ターゲットの幅がある程度小さくなると運動終了時の位置偏差の量はあまり変わらなくなった．そこで本研究では，最適化計算の見直しを行い，消費エネルギー期待値最小軌道を求め，ヒトの運動特徴と比較した．その結果，消費エネルギー期待値最小軌道においても，ターゲットの幅が小さくなるにつれて手先位置の標準偏差も小さくなることがわかった．この結果は，ヒトが上肢到達運動において消費エネルギーの期待値を抑えた運動を計画していることを示唆する． |
| （英） | The hand trajectories of upper-arm reaching movements are slightly curved, the speed profiles take bell-shaped curve, the positional variance of the hand takes the peak in the middle of the movement and the positional variance of the hand decreases as the target size becomes smaller. Here we show that we used a one-link arm model with two muscles and computed the optimal motor command signal that suppresses the expected value of the energy cost. The results expressed the above mentioned characteristics of the upper-arm reaching movement. This result suggests that the upper-arm reaching movement is planned so as to suppress the expected value of the energy cost. |
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| キーワード | （和） | 運動計画 / 消費エネルギー期待値最小化規範 / スティフネス調節 / 運動のばらつき / / / / |
| （英） | Motor Planning / Minimum Expected Value of the Energy Cost / Stiffness Control / Movement Variability / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 113, no. 500, NC2013-132, pp. 251-256, 2014年3月. | |
| 資料番号 | NC2013-132 | |
| 発行日 | 2014-03-10 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2013-132 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2014-03-17 - 2014-03-18 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa University |
| テーマ（和） | ME,一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2014-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 上肢到達運動における手先軌道のばらつきに着目した消費エネルギー期待値最小化規範の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Evaluation of the criterion of the minimum expected value of the energy cost based on the positional variability during reaching movement |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 運動計画 / Motor Planning |
| キーワード(2)（和/英） | 消費エネルギー期待値最小化規範 / Minimum Expected Value of the Energy Cost |
| キーワード(3)（和/英） | スティフネス調節 / Stiffness Control |
| キーワード(4)（和/英） | 運動のばらつき / Movement Variability |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 谷合 由章 / Yoshiaki Taniai / |
| 第1著者 所属（和/英） | 福井大学 (略称： 福井大) University of Fukui (略称： Univ. of Fukui) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 浪花 智英 / Tomohide Naniwa / |
| 第2著者 所属（和/英） | 福井大学 (略称： 福井大) University of Fukui (略称： Univ. of Fukui) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 西井 淳 / Jun Nishii / |
| 第3著者 所属（和/英） | 山口大学 (略称： 山口大) Yamaguchi University (略称： Yamaguchi Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2014-03-18 10:20:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2013-132 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | no.500 |
| ページ範囲 | pp.251-256 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2014-03-10 (NC) |
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