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講演抄録/キーワード
講演名 2014-03-06 13:55
Geometric Contextに基づく画像からの地形的特徴抽出と自己位置推定
南田善大青木工太長橋 宏東工大IMQ2013-42 IE2013-151 MVE2013-80
抄録 (和) カメラ画像からの大域的自己位置の推定は,自律型ロボットの環境知覚のために重要な技術である.単画像から周囲の地形的特徴を得るための手法として,既存の研究では座標が既知なランドマークの検出や直線検出を用いた三次元構造の推定などが用いられている.しかし,これらの手法は対象となる場所や地形に関して制約がある.そこで本研究では対象の制約の無い画像から地形的特徴を抽出する方法を提案する.その方法では,局所領域毎に地形に基づく複数のクラスへの確信度を計算することにより三次元構造を推定する手法であるGeometric Contextを用いる.画像から観測された地形的特徴と地図から得られる地形的特徴とのマッチングを行うことで,大域的自己位置の推定を行う.実験の結果,10メートル程度の誤差で自己位置推定を行うことが出来た. 
(英) Self-localization from camera images is an important technology for mobile robot’s sensing. Detecting landmark of which position is known and 3D structure estimation from detected lines are utilized at prior works. These method, however, have constraints on photographic condition or structure of subjects. Our method estimates geomorphological features from an image without any constraint on subjects. In our method, we utilize Geometric Context that calculates the confidence factor of geometric classes from image features. We estimate a point on a map by matching geomorphological features calculated both from images and the map. The experimental result shows that our method could estimate a point to within 10 meters of the ground truth location.
キーワード (和) 自己位置推定 / Geometric Context / 地形的特徴 / 単画像 / / / /  
(英) Self-localization / Geometric Context / Geomorphological feature / Monocular image / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 113, no. 469, IE2013-151, pp. 93-96, 2014年3月.
資料番号 IE2013-151 
発行日 2014-02-27 (IMQ, IE, MVE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード IMQ2013-42 IE2013-151 MVE2013-80

研究会情報
研究会 CQ MVE IE IMQ CEA  
開催期間 2014-03-06 - 2014-03-07 
開催地(和) 別府国際コンベンションセンタ 
開催地(英) Beppu International Convention Center 
テーマ(和) 五感メディア,食メディア,ソーシャルメディア,マルチメディア,仮想環境基礎,映像符号化,クラウド,モバイル,ネットワーク,およびこれらの品質と信頼性,一般 
テーマ(英) Five senses media, Food media, Social media, Multimedia, Virtual Environment, Image encoding, Cloud, Mobile, Network, and their quality and reliability,General area 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 IE 
会議コード 2014-03-CQ-MVE-IE-IMQ 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) Geometric Contextに基づく画像からの地形的特徴抽出と自己位置推定 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Geomorphological Feature Extraction Based on Geometric Context and Self-Localization 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 自己位置推定 / Self-localization  
キーワード(2)(和/英) Geometric Context / Geometric Context  
キーワード(3)(和/英) 地形的特徴 / Geomorphological feature  
キーワード(4)(和/英) 単画像 / Monocular image  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 南田 善大 / Yoshihiro Minamida / ミナミダ ヨシヒロ
第1著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: Titech)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 青木 工太 / Kota Aoki / アオキ コウタ
第2著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: Titech)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 長橋 宏 / Hiroshi Nagahashi / ナガハシ ヒロシ
第3著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: Titech)
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講演者 第1著者 
発表日時 2014-03-06 13:55:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 IE 
資料番号 IMQ2013-42, IE2013-151, MVE2013-80 
巻番号(vol) vol.113 
号番号(no) no.468(IMQ), no.469(IE), no.470(MVE) 
ページ範囲 pp.93-96 
ページ数
発行日 2014-02-27 (IMQ, IE, MVE) 


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