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講演抄録/キーワード
講演名 2014-02-17 15:15
タブレットPCを用いたAGVの自律走行制御における走行精度の向上
ゾリーグ アナラ萩庭篤史佐藤裕幸岩手県立大ITS2013-46 IE2013-111
抄録 (和) 我々はタブレットPCを用いて,製造工場で使用されている無人搬送車(AGV)の自律走行制御システムの研究を行っている.制御方法として,前方走行通路をカメラ撮影し,画像処理を行う事で走行方向の決定を行う.画像処理ではエッジ検出後,走行路面とその他の物体(壁や棚)の境界の点群を抽出して,その点群から直線検出を行っている.更に,ノイズの除去方法の工夫に加え,画像を分割して画像処理することで直進走行の精度の向上を行った.当初,蛇行が多く10メートル程度しか走行できなかったものが,ほぼ直進で100メートル以上走行可能となった. 
(英) In our research, we have studied the autonomous run control system of the automatic guided vehicle (AGV) used in the manufacturing facility using the tablet PC. The moving direction of automatic vehicle is controlled by the results of image processing methods on captured images of tablet PC. In the image processing step, after detecting edges we obtain point clouds of floor boundaries by analyzing those edges information. By applying the least square method on the point clouds, we calculate the moving direction of AGV. To improve accuracy of the moving direction, we divide the floor point clouds into small parts and apply denoising method on each those parts. As the result of our research, the running distance of AGV has been improved to 100 meters of length equal to the test course from 10 meters.
キーワード (和) タブレットPC / アンドロイド / 画像処理 / 自律走行 / / / /  
(英) Tablet PC / Android / Image processing / Autonomous running / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 113, no. 433, ITS2013-46, pp. 93-98, 2014年2月.
資料番号 ITS2013-46 
発行日 2014-02-10 (ITS, IE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード ITS2013-46 IE2013-111

研究会情報
研究会 ITS IE ITE-AIT ITE-HI ITE-ME  
開催期間 2014-02-17 - 2014-02-18 
開催地(和) 北海道大学 
開催地(英) Hokkaido Univ. 
テーマ(和) ITS画像処理,一般 
テーマ(英) ITS Image Processing, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 ITS 
会議コード 2014-02-ITS-IE-AIT-HI-ME 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) タブレットPCを用いたAGVの自律走行制御における走行精度の向上 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Improvement of the run precision in the autonomous run control of the AGV using the tablet PC 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) タブレットPC / Tablet PC  
キーワード(2)(和/英) アンドロイド / Android  
キーワード(3)(和/英) 画像処理 / Image processing  
キーワード(4)(和/英) 自律走行 / Autonomous running  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) ゾリーグ アナラ / Anar Zorig / ゾリーグ アナラ
第1著者 所属(和/英) 岩手県立大学 (略称: 岩手県立大)
Iwate Prefectural University (略称: Iwate Prefectural Univ)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 萩庭 篤史 / Atsushi Haginiwa / ハギニワ アツシ
第2著者 所属(和/英) 岩手県立大学 (略称: 岩手県立大)
Iwate Prefectural University (略称: Iwate Prefectural Univ)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 佐藤 裕幸 / Hiroyuki Sato / サトウ ヒロユキ
第3著者 所属(和/英) 岩手県立大学 (略称: 岩手県立大)
Iwate Prefectural University (略称: Iwate Prefectural Univ)
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講演者
発表日時 2014-02-17 15:15:00 
発表時間 15 
申込先研究会 ITS 
資料番号 IEICE-ITS2013-46,IEICE-IE2013-111 
巻番号(vol) IEICE-113 
号番号(no) no.433(ITS), no.434(IE) 
ページ範囲 pp.93-98 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-ITS-2014-02-10,IEICE-IE-2014-02-10 


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