講演抄録/キーワード |
講演名 |
2013-10-26 14:15
電気刺激による把持力フィードバック制御 ○島袋陽香理・新田益大・田川善彦(九工大) WIT2013-46 |
抄録 |
(和) |
脳血管疾患や脊髄損傷により四肢麻痺が生じると,日常生活に支障をきたしQOLの低下に繋がる.そこで運動機能の再建のために機能的電気刺激(FES)を行った.日常動作として把持動作を想定し,動作再建のための刺激部位を特定した.また指先に取り付けた圧力センサと,刺激用の表面電極からなる電気刺激システムを構築した.このとき刺激電圧の制御システムは調整が容易であるPD制御と外乱オブザーバからなる制御系を用いた.本研究ではシステムを健常者に使用し,有用性を検証した. |
(英) |
Limb paralysis is caused by cerebrovascular disease and/or spinal cord injury. It becomes an impediment in daily life and leads to a decrease in QOL. Grasping is one of the important activities. In order to rebuild this lost motor function the authors were carried out a functional electrical stimulation (FES.) To this end, the authors constructed an electrical stimulation system with pressure sensors attached to each fingertip, surface electrodes to upper limb, an electrical stimulator and a controller, and also identified the stimulus points. PD control and disturbance observer were employed as the controller and it decides a suitable stimulation voltage. In this study, the authors performed experiments for healthy subjects and verified the effectiveness of the proposed system. |
キーワード |
(和) |
電気刺激 / FES / 把持力 / PD制御 / 外乱オブザーバ / / / |
(英) |
Electrical stimulation / FES / Grip force / PD control / Disturbance observer / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 113, no. 272, WIT2013-46, pp. 17-21, 2013年10月. |
資料番号 |
WIT2013-46 |
発行日 |
2013-10-19 (WIT) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
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WIT2013-46 |