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講演抄録/キーワード
講演名 2013-10-26 14:15
電気刺激による把持力フィードバック制御
島袋陽香理新田益大田川善彦九工大WIT2013-46
抄録 (和) 脳血管疾患や脊髄損傷により四肢麻痺が生じると,日常生活に支障をきたしQOLの低下に繋がる.そこで運動機能の再建のために機能的電気刺激(FES)を行った.日常動作として把持動作を想定し,動作再建のための刺激部位を特定した.また指先に取り付けた圧力センサと,刺激用の表面電極からなる電気刺激システムを構築した.このとき刺激電圧の制御システムは調整が容易であるPD制御と外乱オブザーバからなる制御系を用いた.本研究ではシステムを健常者に使用し,有用性を検証した. 
(英) Limb paralysis is caused by cerebrovascular disease and/or spinal cord injury. It becomes an impediment in daily life and leads to a decrease in QOL. Grasping is one of the important activities. In order to rebuild this lost motor function the authors were carried out a functional electrical stimulation (FES.) To this end, the authors constructed an electrical stimulation system with pressure sensors attached to each fingertip, surface electrodes to upper limb, an electrical stimulator and a controller, and also identified the stimulus points. PD control and disturbance observer were employed as the controller and it decides a suitable stimulation voltage. In this study, the authors performed experiments for healthy subjects and verified the effectiveness of the proposed system.
キーワード (和) 電気刺激 / FES / 把持力 / PD制御 / 外乱オブザーバ / / /  
(英) Electrical stimulation / FES / Grip force / PD control / Disturbance observer / / /  
文献情報 信学技報, vol. 113, no. 272, WIT2013-46, pp. 17-21, 2013年10月.
資料番号 WIT2013-46 
発行日 2013-10-19 (WIT) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード WIT2013-46

研究会情報
研究会 WIT  
開催期間 2013-10-26 - 2013-10-27 
開催地(和) 霧島国際ホテル(鹿児島県霧島市) 
開催地(英)  
テーマ(和) 福祉情報工学、人間工学、一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 WIT 
会議コード 2013-10-WIT 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 電気刺激による把持力フィードバック制御 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Grip force feedback control using electrical stimulation 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 電気刺激 / Electrical stimulation  
キーワード(2)(和/英) FES / FES  
キーワード(3)(和/英) 把持力 / Grip force  
キーワード(4)(和/英) PD制御 / PD control  
キーワード(5)(和/英) 外乱オブザーバ / Disturbance observer  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 島袋 陽香理 / Hikari Shimabuku /
第1著者 所属(和/英) 九州工業大学 (略称: 九工大)
Kyushu Institute of Technology (略称: Kyushu Inst. of Tech.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 新田 益大 / Masuhiro Nitta /
第2著者 所属(和/英) 九州工業大学 (略称: 九工大)
Kyushu Institute of Technology (略称: Kyushu Inst. of Tech.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 田川 善彦 / Yoshihiko Tagawa /
第3著者 所属(和/英) 九州工業大学 (略称: 九工大)
Kyushu Institute of Technology (略称: Kyushu Inst. of Tech.)
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講演者
発表日時 2013-10-26 14:15:00 
発表時間 20 
申込先研究会 WIT 
資料番号 IEICE-WIT2013-46 
巻番号(vol) IEICE-113 
号番号(no) no.272 
ページ範囲 pp.17-21 
ページ数 IEICE-5 
発行日 IEICE-WIT-2013-10-19 


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