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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2013-09-19 10:35 高位合成ツールJavaRockによる倒立振子制御処理の高速化 ○植竹大地・大川 猛（宇都宮大）・三好健文（イーツリーズ・ジャパン）・横田隆史・大津金光（宇都宮大）  RECONF2013-29 |
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| 抄録 | （和） | ロボット制御システムは従来マイコンで開発するのが一般的であったが，近年，より知的で複雑な処理が要求されるにつれ，従来のマイコンでは処理性能が不足している．一方，近年FPGA は大容量化・低価格化が進んでおり，複雑な処理を専用回路で実現することで高性能な処理が可能なFPGA をロボットに応用することが期待されている．しかし，FPGA を使用するには一般的にRTL 記述をしなければならないため，設計生産性が低い問題がある．本稿はロボット制御処理をFPGA を用いて高速化することを目的とし，倒立振子制御処理を題材としたFPGA 開発について議論する．この際，高位合成ツールJavaRock を用いたFPGA 開発手法により設計生産性を向上する．評価の結果，H8マイコンで1.1 ミリ秒の制御演算処理時間を，FPGA を用いることで11.1 マイクロ秒に短縮することを確認した． |
| （英） | Microcontrollers are commonly used to develop robot control systems. However, microcontrollers do not meet recent requirements on high levels of intelligent and complexed applications. On the other hand, a large capacity an FPGA is available in very low price, recently. Therefore, FPGAs are expected to apply to the robot control systems. However, the design productivity of an FPGA is low because a developer has to implement a processing system in RTL to use FPGA, in general. This paper discusses using an FPGA to achieve high performance in a robot control system. We select an inverted pendulum system as an example. At the same time, we introduce JavaRock that is a high-level synthesis tool from Java language so that design productivity is improved. As a result, a calculation time, which is 1.1ms in an H8 microcontroller system, is reduced to 11.1us by using an FPGA. |
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| キーワード | （和） | JavaRock / 高位合成 / FPGA / ロボット / 倒立振子 / 制御 / / |
| （英） | JavaRock / High-level synthesis / FPGA / Robot / Inverted Pendulum / Control / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 113, no. 221, RECONF2013-29, pp. 55-60, 2013年9月. | |
| 資料番号 | RECONF2013-29 | |
| 発行日 | 2013-09-11 (RECONF) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | RECONF2013-29 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | RECONF |
| 開催期間 | 2013-09-18 - 2013-09-19 |
| 開催地（和） | 北陸先端科学技術大学院大学 |
| 開催地（英） | Japan Advanced Institute of Science and Technology |
| テーマ（和） | リコンフィギャラブルシステム、一般 |
| テーマ（英） | Reconfigurable Systems, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RECONF |
| 会議コード | 2013-09-RECONF |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 高位合成ツールJavaRockによる倒立振子制御処理の高速化 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Hardware Acceleration of Inverted Pendulum Control Processing by Using the High Level Synthesis Tool JavaRock |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | JavaRock / JavaRock |
| キーワード(2)（和/英） | 高位合成 / High-level synthesis |
| キーワード(3)（和/英） | FPGA / FPGA |
| キーワード(4)（和/英） | ロボット / Robot |
| キーワード(5)（和/英） | 倒立振子 / Inverted Pendulum |
| キーワード(6)（和/英） | 制御 / Control |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 植竹 大地 / Daichi Uetake / ウエタケ ダイチ |
| 第1著者 所属（和/英） | 宇都宮大学 (略称： 宇都宮大) Utsunomiya University (略称： Utsunomiya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大川 猛 / Takeshi Ohkawa / オオカワ タケシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 宇都宮大学 (略称： 宇都宮大) Utsunomiya University (略称： Utsunomiya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 三好 健文 / Takefumi Miyoshi / ミヨシ タケフミ |
| 第3著者 所属（和/英） | 株式会社イーツリーズ・ジャパン (略称： イーツリーズ・ジャパン) e-trees.Japan, Inc (略称： e-trees) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 横田 隆史 / Takashi Yokota / ヨコタ タカシ |
| 第4著者 所属（和/英） | 宇都宮大学 (略称： 宇都宮大) Utsunomiya University (略称： Utsunomiya Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大津 金光 / Kanemitsu Ootsu / オオツ カネミツ |
| 第5著者 所属（和/英） | 宇都宮大学 (略称： 宇都宮大) Utsunomiya University (略称： Utsunomiya Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2013-09-19 10:35:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | RECONF |
| 資料番号 | RECONF2013-29 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | no.221 |
| ページ範囲 | pp.55-60 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2013-09-11 (RECONF) |
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