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講演抄録/キーワード
講演名 2013-09-03 14:00
[チュートリアル講演]レスキューロボットの環境計測と認識技術
大野和則東北大PRMU2013-49 IBISML2013-29
抄録 (和) レスキューロボットを用いることでレスキュー隊員は安全に被災地を探査することが可能になる.レスキューロボットにとって,被災建物の3 次元計測と環境の認識は重要な技術である.著者は,レーザスキャナを搭載したクローラロボットを用いて被災建物の3 次元計測と,計測した3 次元点群を,幾何学的な特徴とレーザの通過率を用いて分類する研究を行ってきた.本発表では,レスキューロボットQuince の探査システムを例に,3 次元計測と3 次元点群認識の方法を説明する.3 次元点群の認識は,複数の細い物を含む3 次元点群の分類,および,水蒸気の霧が原因で発生した計測誤差を除去する方法について説明する.また,3 次元計測と,3 次元点群の認識の今後の課題についてもふれる. 
(英) Rescue robots allow rescue staffs to safely search disaster area. During the search, the rescue robots record the environment and its rescue activity. 3-D mapping and recognition are key technologies for the rescue robots. The author aims to develop methods of the 3-D mapping and the recognition for the rescue robots. We used tracked vehicles with sub-tracks named Quince, and equipped Quince with a small 3-D laser scanner named HDScanner. 3-D point cloud data are measured by using the HDScanner. 3-D map is constructed by combining the 3-D point cloud data. In addition, the 3-D point cloud data are classified by using geometrical features and the passing rate of laser beams. In this paper, the author shows recognition of mesh object and elimination of measurement error caused by fog.
キーワード (和) クローラロボット / 3次地図構築 / 点群認識 / 機械学習 / / / /  
(英) Tracked vehicle / 3-D Mapping / point cloud data recognition / machine learning / mesh / fog / /  
文献情報 信学技報, vol. 113, no. 196, PRMU2013-49, pp. 181-186, 2013年9月.
資料番号 PRMU2013-49 
発行日 2013-08-26 (PRMU, IBISML) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード PRMU2013-49 IBISML2013-29

研究会情報
研究会 PRMU IBISML IPSJ-CVIM  
開催期間 2013-09-02 - 2013-09-03 
開催地(和) 鳥取大学 
開催地(英)  
テーマ(和) 機械学習と視覚情報処理の接点,及び,社会テーマ:ハイリスク作業支援 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2013-09-PRMU-IBISML-CVIM 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) レスキューロボットの環境計測と認識技術 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) 3-D Mapping and Recognition for Rescue Robots 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) クローラロボット / Tracked vehicle  
キーワード(2)(和/英) 3次地図構築 / 3-D Mapping  
キーワード(3)(和/英) 点群認識 / point cloud data recognition  
キーワード(4)(和/英) 機械学習 / machine learning  
キーワード(5)(和/英) / mesh  
キーワード(6)(和/英) / fog  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 大野 和則 / Kazunori Ohno / オオノ カズノリ
第1著者 所属(和/英) 東北大学 (略称: 東北大)
Tohoku University (略称: Tohoku Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2013-09-03 14:00:00 
発表時間 60分 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 PRMU2013-49, IBISML2013-29 
巻番号(vol) vol.113 
号番号(no) no.196(PRMU), no.197(IBISML) 
ページ範囲 pp.181-186 
ページ数
発行日 2013-08-26 (PRMU, IBISML) 


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