講演抄録/キーワード |
講演名 |
2013-08-29 13:00
触覚センサによる介護ロボット双腕上の被介護者の位置推定 ○森 友揮(理研)・池浦良淳(三重大)・丁 明(理研) WIT2013-23 |
抄録 |
(和) |
介護の現場においてベッド-車椅子間などの被介護者の移乗による介護士の身体的な負担は大きな問題となっている.そこで,介護士の負担を軽減させるため,介護士の代わりとなって被介護者の移乗を行う介護ロボットRIBAの開発を行っている.RIBAは多自由度のアームを有しており,その双腕で被介護者を抱きかかえ,移乗することができるロボットである.被介護者に痛みなどの身体的な負担のない移乗を行うには,RIBAのアームを被介護者の適切な部分と接触させ抱きかかえる必要がある.そのためには抱きかかえ動作開始時にロボットのアームを被介護者の適切な位置へと挿入・接触させ,抱きかかえなければならない.そこで,アーム挿入時に被介護者の位置情報を得るためにRIBAのアームに取り付けられた触覚センサを利用した.触覚センサはRIBAの前腕・上腕部に取り付けられており,被介護者とアームが接触したときの接触を検出することができる.これにより得られた触覚センサの出力を機械学習により分類することで,9つに分割した被介護者の位置を推定し,被介護者にとって負担のない移乗動作を実現する. |
(英) |
Physical strain of care person such as transfer to a wheel chair from a bed become a major problem in nursing-care environment. We therefore have developed nursing-care robot RIBA that can perform transfer task using its double arms.
RIBA has to lift the appropriate part of the care receiver's body to transfer the care receiver between bed and wheelchair without pain and discomfort feeling.
To detect the contact portion between care receiver and robot arms, the position of the care receiver on the arms has been estimated by use of tactile sensors mounted on the robotic arms. |
キーワード |
(和) |
介護ロボット / 触覚センサ / 高齢化 / 機械学習 / / / / |
(英) |
Nursing-care robot / Tactile sensor / Aging society / Machine leaning / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 113, no. 195, WIT2013-23, pp. 1-4, 2013年8月. |
資料番号 |
WIT2013-23 |
発行日 |
2013-08-22 (WIT) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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WIT2013-23 |