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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2013-08-23 14:30 最小自乗法を使用した複数センサ追尾 ○小菅義夫（長崎大）  SANE2013-48 |
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| 抄録 | （和） | 三次元の目標位置観測値をもとに，目標の位置・速度などの真値を推定する複数センサによる追尾法について述べる．本稿では，０及び負の場合を含めサンプリング間隔は不定とし，過去の観測値を使用しない形の最小自乗法により，追尾法を構成する．なお，目標位置ベクトルのｎ階時間微分値が一定とした運動モデルを使用した．また，本追尾法を使用すれば，サンプリング間隔あるいは各センサの観測精度によらず，複数センサの使用により，平滑性能は向上すること示した．さらに，本追尾法は，時系列で観測値が得られる場合，駆動雑音共分散行列が零行列の場合のカルマンフィルタと等価であることを示した． |
| （英） | In a multiple sensor system, a sampling interval is not constant. Therefore, we propose a recursive processing expression of tracking filter with variable sampling intervals including a negative sampling interval using the weighted least squares approach. Here, we use a constant n-th derivative of a position model in three-dimensional space. Whatever the measurement accuracy and the length of sampling interval may be, we illustrate that tracking accuracy of a multiple sensor system is better than that of a single sensor system when using our proposed method. We also illustrate that our proposed method can be derived from Kalman filter equations when the measurement data can be obtained sequentially. | |
| キーワード | （和） | 複数センサ / 追尾フィルタ / 最小自乗法 / 非時系列 / 不定サンプリング / / / |
| （英） | multiple sensor system / tracking filter / least squares estimation / out of sequence / variable sampling interval / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 113, no. 184, SANE2013-48, pp. 17-22, 2013年8月. | |
| 資料番号 | SANE2013-48 | |
| 発行日 | 2013-08-16 (SANE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SANE2013-48 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
| 開催期間 | 2013-08-23 - 2013-08-23 |
| 開催地（和） | 新潟大学(五十嵐キャンパス) |
| 開催地（英） | Niigata University Igarashi campus |
| テーマ（和） | 環境計測及び一般 |
| テーマ（英） | Environmental measurement and general |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SANE |
| 会議コード | 2013-08-SANE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 最小自乗法を使用した複数センサ追尾 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Multi-sensor Tracking Using a Least Squares Estimator |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 複数センサ / multiple sensor system |
| キーワード(2)（和/英） | 追尾フィルタ / tracking filter |
| キーワード(3)（和/英） | 最小自乗法 / least squares estimation |
| キーワード(4)（和/英） | 非時系列 / out of sequence |
| キーワード(5)（和/英） | 不定サンプリング / variable sampling interval |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小菅 義夫 / Yoshio Kosuge / コスゲ ヨシオ |
| 第1著者 所属（和/英） | 長崎大学 (略称： 長崎大) Nagasaki University (略称： Nagasaki Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2013-08-23 14:30:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | SANE |
| 資料番号 | SANE2013-48 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | no.184 |
| ページ範囲 | pp.17-22 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2013-08-16 (SANE) |
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