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講演抄録/キーワード
講演名 2013-07-11 13:20
CPG電子回路を用いる形状記憶合金アクチュエータの駆動に関する基礎実験
市村智康・○江島直毅今泉俊哉小山高専)・前田義信新潟大
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抄録 (和) 哺乳類は中枢パターン発生器(CPG)と呼ばれるニューラルネットワークを脊髄に備え,このCPGが生体のリズム運動を制御すると考えられている.例えば,CPGは歩行リズムを周期的に発生させ,各脚の屈筋と伸筋へ交互にリズムを伝えている.この仕組みを用い,哺乳類は不随意的に歩行できる.これまで,CPGについて様々な研究が行われ,いくつかの数理モデルが提案されてきた.近年,このCPGの電子回路モデルも開発され,生体のリズム運動を再現する仕組みとして,歩行ロボットへ応用されつつある.そこで,この歩行ロボットの駆動装置として,我々は形状記憶合金(SMA)アクチュエータを採用し,より生体に近いロボットの実現を検討している.本報告はCPG電子回路を用いるSMAアクチュエータの駆動実験について述べる. 
(英) A central pattern generator (CPG) is a half-center rhythm generator, which is constructed from neural networks of the mammalian spinal cord. The CPG generates rhythmic locomotion. Thus, it can transmit alternating rhythmic activity of extensor and flexor sites, in the absence of external rhythmic input. This mechanism contributes to generate involuntary walking patterns of the mammalian. Rybak et al. have proposed mathematical networks of the CPG composed of Hodgkin-Huxley type differential equations. Maeda et al. have constructed a hardware CPG based on Rybak's mathematical networks. Furthermore, they have controlled a legged locomotion robot by their hardware CPG. In order to make a biologically inspired robot, we are planning to employ shape memory alloy (SMA) actuators for the robot with the hardware CPG. This paper describes basic experimental study on SMA actuators driven by the hardware CPG.
キーワード (和) CPG電子回路 / 形状記憶合金アクチュエータ / 歩行ロボット / / / / /  
(英) hardware CPG / SMA actuator / legged locomotion robot / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 113, no. 118, CAS2013-10, pp. 55-58, 2013年7月.
資料番号 CAS2013-10 
発行日 2013-07-04 (CAS, VLD, SIP, MSS) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 SIP CAS MSS VLD  
開催期間 2013-07-11 - 2013-07-12 
開催地(和) 熊本大学 
開催地(英) Kumamoto Univ. 
テーマ(和) システムと信号処理および一般 
テーマ(英) System, signal processing and related topics 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CAS 
会議コード 2013-07-SIP-CAS-MSS-VLD 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) CPG電子回路を用いる形状記憶合金アクチュエータの駆動に関する基礎実験 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Basic Experimental Study on SMA Actuators Driven by a Hardware CPG 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) CPG電子回路 / hardware CPG  
キーワード(2)(和/英) 形状記憶合金アクチュエータ / SMA actuator  
キーワード(3)(和/英) 歩行ロボット / legged locomotion robot  
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第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 市村 智康 / Tomoyasu Ichimura / イチムラ トモヤス
第1著者 所属(和/英) 小山工業高等専門学校 (略称: 小山高専)
Oyama National College of Technology (略称: Oyama NCT)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 江島 直毅 / Naoki Ejima / エジマ ナオキ
第2著者 所属(和/英) 小山工業高等専門学校 (略称: 小山高専)
Oyama National College of Technology (略称: Oyama NCT)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 今泉 俊哉 / Syunya Imaizumi / イマイズミ シュンヤ
第3著者 所属(和/英) 小山工業高等専門学校 (略称: 小山高専)
Oyama National College of Technology (略称: Oyama NCT)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 前田 義信 / Yoshinobu Maeda / マエダ ヨシノブ
第4著者 所属(和/英) 新潟大学 (略称: 新潟大)
Niigata University (略称: Niigata Univ.)
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講演者
発表日時 2013-07-11 13:20:00 
発表時間 20 
申込先研究会 CAS 
資料番号 IEICE-CAS2013-10,IEICE-VLD2013-20,IEICE-SIP2013-40,IEICE-MSS2013-10 
巻番号(vol) IEICE-113 
号番号(no) no.118(CAS), no.119(VLD), no.120(SIP), no.121(MSS) 
ページ範囲 pp.55-58 
ページ数 IEICE-4 
発行日 IEICE-CAS-2013-07-04,IEICE-VLD-2013-07-04,IEICE-SIP-2013-07-04,IEICE-MSS-2013-07-04 


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