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講演抄録/キーワード
講演名 2013-03-14 14:30
物理シミュレータ搭載高解像度ハプティックコントローラによる機能分散
村石辰徳赤羽克仁佐藤 誠東工大
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抄録 (和) 本研究では物理シミュレータ搭載高解像度ハプティックコントローラにより,物理シミュレーションを機能分散した力覚提示システムを提案する.物理シミュレーションとの忠実な力覚インタラクションには力覚提示装置に合わせて物理シミュレーションを高速に更新をする必要がある.しかし,一般的なPC環境では非リアルタイムOSやPCの負荷の影響から,正確な更新が困難である.また,PCとコントローラ間の通信がボトルネックとなるため,高速な更新には限界がある.そこで,ハプティックコントローラによりマルチレート物理シミュレーションを実行する力覚提示システムを構築し,大規模なバーチャル世界を扱いながらも,安定かつ忠実な力覚提示を実現した. 
(英) This paper proposes stable haptic system for force feedback from physics simulation using haptic controller. To display accurate force, it is necessary to update physics simulation with high frequency. In general PC environment, however, there is a limit to highly update, because non-realtime OS is commonly used and communication with haptic device becomes a bottleneck. In proposal system, we developed a haptic controller with physics simulation. The controller runs physics simulation around haptic pointer and PC simulates whole virtual world. This controller realizes stable 1kHz update of physics simulation and high quality force feedback.
キーワード (和) ハプティックコントローラ / 物理シミュレーション / 力覚提示 / マルチレート / / / /  
(英) Haptic Controller / Physics Simulation / multi-rate / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 112, no. 483, HIP2012-98, pp. 121-126, 2013年3月.
資料番号 HIP2012-98 
発行日 2013-03-06 (HIP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 HIP  
開催期間 2013-03-13 - 2013-03-14 
開催地(和) 沖縄産業支援センター 
開催地(英) okinawa-sangyoushien center 
テーマ(和) 力触覚の計算,手,一般 
テーマ(英) Haptics, Hand, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 HIP 
会議コード 2013-03-HIP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 物理シミュレータ搭載高解像度ハプティックコントローラによる機能分散 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Function Distribution by High Definition Haptic Controller with Physics Simulator 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) ハプティックコントローラ / Haptic Controller  
キーワード(2)(和/英) 物理シミュレーション / Physics Simulation  
キーワード(3)(和/英) 力覚提示 / multi-rate  
キーワード(4)(和/英) マルチレート /  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 村石 辰徳 / Tatsunori Muraishi / ムライシ タツノリ
第1著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: Tokyo Inst. of Tech.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 赤羽 克仁 / Katsuhito Akahane / アカハネ カツヒト
第2著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: Tokyo Inst. of Tech.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 佐藤 誠 / Makoto Sato / サトウ マコト
第3著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: Tokyo Inst. of Tech.)
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講演者
発表日時 2013-03-14 14:30:00 
発表時間 20 
申込先研究会 HIP 
資料番号 IEICE-HIP2012-98 
巻番号(vol) IEICE-112 
号番号(no) no.483 
ページ範囲 pp.121-126 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-HIP-2013-03-06 


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