講演抄録/キーワード |
講演名 |
2013-03-14 11:30
遊星歯車機構を用いた5指ハンド ~ 最小アクチュエータによる「手」の日常動作の実現 ~ ○小金澤鋼一(東海大) HIP2012-92 |
抄録 |
(和) |
本研究では,これまでに開発した遊星歯車を用いた指の機構を応用し5指ハンドを開発した.開発したハンドは全てのモータ(4基:示指・中指で1,薬指・小指で1,母指で2)を掌部に搭載するオール・イン・ワン設計となっている.一方,指部には一切の電気的部品を配しておらずエンドエフェクタとしての本質的安全性を有している.各指は遊星歯車機構と複合4リンク機構(特許第4933805)により,指3関節(MP, PIP, DIP)の,把持物の形状に合わせたシナジー運動が可能となっている.駆動実験の結果,本ハンドはフィードバック制御を必要とせずに「手」が日常行う基本動作を一通り行えることを確認した. |
(英) |
The authors have developed a finger mechanism based on a planetary gear system so far; subsequently they compounded it into an artificial hand with five fingers. It takes an all-in-one design; all of the actuators (total four DC motors) are embedded into a palm, while finger parts do not have any electronic devices for attaining to be inherently safe as an end-effector. The original finger mechanism (pat. No 4933805) allows us synergic motions of three joints of a finger (MP, PIP and DIP) according to shape of gripping objects. Driving tests show that it achieves fundamental motions of a human hand in daily life without any sensory feedback. |
キーワード |
(和) |
5指ハンド / オール・イン・ワン設計 / 遊星歯車機構 / シナジー動作 / / / / |
(英) |
five-fingers hand / all-in-one design / planetary gear system / synergy motion / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 112, no. 483, HIP2012-92, pp. 87-92, 2013年3月. |
資料番号 |
HIP2012-92 |
発行日 |
2013-03-06 (HIP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
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HIP2012-92 |