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講演抄録/キーワード
講演名 2013-03-14 11:30
遊星歯車機構を用いた5指ハンド ~ 最小アクチュエータによる「手」の日常動作の実現 ~
小金澤鋼一東海大
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抄録 (和) 本研究では,これまでに開発した遊星歯車を用いた指の機構を応用し5指ハンドを開発した.開発したハンドは全てのモータ(4基:示指・中指で1,薬指・小指で1,母指で2)を掌部に搭載するオール・イン・ワン設計となっている.一方,指部には一切の電気的部品を配しておらずエンドエフェクタとしての本質的安全性を有している.各指は遊星歯車機構と複合4リンク機構(特許第4933805)により,指3関節(MP, PIP, DIP)の,把持物の形状に合わせたシナジー運動が可能となっている.駆動実験の結果,本ハンドはフィードバック制御を必要とせずに「手」が日常行う基本動作を一通り行えることを確認した. 
(英) The authors have developed a finger mechanism based on a planetary gear system so far; subsequently they compounded it into an artificial hand with five fingers. It takes an all-in-one design; all of the actuators (total four DC motors) are embedded into a palm, while finger parts do not have any electronic devices for attaining to be inherently safe as an end-effector. The original finger mechanism (pat. No 4933805) allows us synergic motions of three joints of a finger (MP, PIP and DIP) according to shape of gripping objects. Driving tests show that it achieves fundamental motions of a human hand in daily life without any sensory feedback.
キーワード (和) 5指ハンド / オール・イン・ワン設計 / 遊星歯車機構 / シナジー動作 / / / /  
(英) five-fingers hand / all-in-one design / planetary gear system / synergy motion / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 112, no. 483, HIP2012-92, pp. 87-92, 2013年3月.
資料番号 HIP2012-92 
発行日 2013-03-06 (HIP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 HIP  
開催期間 2013-03-13 - 2013-03-14 
開催地(和) 沖縄産業支援センター 
開催地(英) okinawa-sangyoushien center 
テーマ(和) 力触覚の計算,手,一般 
テーマ(英) Haptics, Hand, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 HIP 
会議コード 2013-03-HIP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 遊星歯車機構を用いた5指ハンド 
サブタイトル(和) 最小アクチュエータによる「手」の日常動作の実現 
タイトル(英) Artificial Hand Based on the Planetary Gear System 
サブタイトル(英) Realization of Daily Utility Motion of a Hand with Minimum Actuators 
キーワード(1)(和/英) 5指ハンド / five-fingers hand  
キーワード(2)(和/英) オール・イン・ワン設計 / all-in-one design  
キーワード(3)(和/英) 遊星歯車機構 / planetary gear system  
キーワード(4)(和/英) シナジー動作 / synergy motion  
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キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 小金澤 鋼一 / Koichi Koganezawa / コガネザワ コウイチ
第1著者 所属(和/英) 東海大学 (略称: 東海大)
Tokai University (略称: Tokai Univ.)
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講演者
発表日時 2013-03-14 11:30:00 
発表時間 20 
申込先研究会 HIP 
資料番号 IEICE-HIP2012-92 
巻番号(vol) IEICE-112 
号番号(no) no.483 
ページ範囲 pp.87-92 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-HIP-2013-03-06 


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