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講演抄録/キーワード
講演名 2013-03-14 15:30
トルク変化最小規範に基づく全身リーチング運動の解析
崔 珪炯香川高弘宇野洋二名大NC2012-165
抄録 (和) ヒトの運動の軌道生成に関して、ジャーク最小規範やトルク変化最小規範など運動の滑らかさに基づく軌道生成のモデルが提案されているが、これらの最適規範モデルを肩と肘の単純な平面内リーチング運動に適用した研究がほとんどである。これに対して全身リーリング運動では、全身の関節を制御してターゲットに手を届かせることと身体の姿勢の安定性を保つことが要求される。本研究ではヒトの全身リーチング運動の計測実験により手先や重心およびCOPの軌道の特徴を見出すとともに、トルク変化最小規範により運動軌道を再現することを試みた。その結果、重み付きのトルク変化最小規範により、これらの身体軌道の特徴がよく再現できることを確認した。さらに評価関数の重みの物理的意味について考察した。 
(英) Optimal control models, e.g., minimum torque-change model and minimum jerk model, has been proposed for accounting for simple reaching movement of human. We investigate the trajectory formation of whole body reaching movement, in which a human multi-joint must to be controlled to reach the target and maintain the body balance. In the current work, we find out the feature of hand, center of mass, center of pressure trajectory by measuring human's whole body reaching. In addition, we propose a weighted minimum torque-change model to reconstruct whole body reaching. This model can reconstruct whole body reaching. Finally, we discuss the physical meaning of weight of the cost function.
キーワード (和) 最適化規範 / 姿勢制御 / 全身運動 / 軌道計画 / / / /  
(英) Optimal criterion model / Postural control / Whole body movement / Trajectory planning / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 112, no. 480, NC2012-165, pp. 179-184, 2013年3月.
資料番号 NC2012-165 
発行日 2013-03-06 (NC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード NC2012-165

研究会情報
研究会 MBE NC  
開催期間 2013-03-13 - 2013-03-15 
開催地(和) 玉川大学 
開催地(英) Tamagawa University 
テーマ(和) ME,一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NC 
会議コード 2013-03-MBE-NC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) トルク変化最小規範に基づく全身リーチング運動の解析 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) An analysis of whole body reaching movements based on minimum torque-change criterion 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 最適化規範 / Optimal criterion model  
キーワード(2)(和/英) 姿勢制御 / Postural control  
キーワード(3)(和/英) 全身運動 / Whole body movement  
キーワード(4)(和/英) 軌道計画 / Trajectory planning  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 崔 珪炯 / Kyuheong Choi / チェ ギュヒョン
第1著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ
第2著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ
第3著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2013-03-14 15:30:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 NC 
資料番号 NC2012-165 
巻番号(vol) vol.112 
号番号(no) no.480 
ページ範囲 pp.179-184 
ページ数
発行日 2013-03-06 (NC) 


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