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講演抄録/キーワード
講演名 2013-03-14 15:20
ワイヤ駆動型力覚提示装置におけるデバイス自身が持つ受動粘性の動的制御の提案
肥後明豪赤羽克仁佐藤 誠東工大
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抄録 (和) 本論文ではワイヤ駆動型力覚提示装置が持つ冗長性を利用したデバイス固有の受動粘性を動的に制御する手法を提案する.
力覚提示装置において高い忠実性と安定性を同時に確保するにはデバイスの更新周期を短くするかデバイス固有の受動粘性を高くする必要がある.
デバイス固有の受動粘性を高くすると高い剛性が安定に提示できる.
しかし常に高くすると操作者は不要な粘性抵抗を感じるため装置の透明性が失われる.
よって必要な時に高くし,必要でない時は低くするような動的な制御が必要である.
デバイス固有の受動粘性を構成する要素の中でモータの回生制動の際に発生する回転抵抗がある.
回生制動の制動時間を動的に制御してデバイス固有の受動粘性を制御することを提案する.
ここで制動時間はモータ出力とトレードオフの関係があるが,ワイヤ駆動型力覚提示装置が持っている冗長性を利用することで解決した.
以上の提案手法により高い忠実性と安定性を確保し,効率の良いシステムを実現した. 
(英) In this paper, we propose a method to dynamically control the inherent viscosity by using redundancy
of wire driven haptic display. Conventional approach that improves Fidelity and Stability of haptic display is to
increase inherent viscosity or updating frequency. We focused on inherent viscosity. There will be unnecessary
viscous resistance when increasing inherent viscosity at all time. It is necessary to dynamically control the inherent
viscosity. We focused on the regenerative braking of DC motor. However,we can't control regenerative braking of
a motor while driving. We solved it by using redundancy of wire driven haptic display.
キーワード (和) ワイヤ駆動型力覚提示装置 / 受動粘性 / 回生制動 / 冗長性 / / / /  
(英) Wire Driven Haptic Display / Inherent Viscosity / Regenerative braking / Redundancy / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 112, no. 483, HIP2012-100, pp. 131-136, 2013年3月.
資料番号 HIP2012-100 
発行日 2013-03-06 (HIP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 HIP  
開催期間 2013-03-13 - 2013-03-14 
開催地(和) 沖縄産業支援センター 
開催地(英) okinawa-sangyoushien center 
テーマ(和) 力触覚の計算,手,一般 
テーマ(英) Haptics, Hand, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 HIP 
会議コード 2013-03-HIP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) ワイヤ駆動型力覚提示装置におけるデバイス自身が持つ受動粘性の動的制御の提案 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Proposal of Dynamic Control of Passive Inherent Device Viscosity for Wire Driven Haptic Display 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) ワイヤ駆動型力覚提示装置 / Wire Driven Haptic Display  
キーワード(2)(和/英) 受動粘性 / Inherent Viscosity  
キーワード(3)(和/英) 回生制動 / Regenerative braking  
キーワード(4)(和/英) 冗長性 / Redundancy  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 肥後 明豪 / Akihide Higo / ヒゴ アキヒデ
第1著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: Tokyo Inst. of Tech.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 赤羽 克仁 / Katsuhito Akahane / アカハネ カツヒト
第2著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: Tokyo Inst. of Tech.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 佐藤 誠 / Makoto Sato / サトウ マコト
第3著者 所属(和/英) 東京工業大学 (略称: 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称: Tokyo Inst. of Tech.)
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講演者
発表日時 2013-03-14 15:20:00 
発表時間 20 
申込先研究会 HIP 
資料番号 IEICE-HIP2012-100 
巻番号(vol) IEICE-112 
号番号(no) no.483 
ページ範囲 pp.131-136 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-HIP-2013-03-06 


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