講演抄録/キーワード |
講演名 |
2013-03-14 13:40
モデル予測制御に基づくヒトの目標追従運動の間欠的制御モデル ○田中雅人・井上康之・阪口 豊(電通大) NC2012-157 |
抄録 |
(和) |
目標追従課題におけるヒトの手先の運動軌道には,目標の運動が滑らかであっても間欠的に不連続的な振舞いがしばしば観察される.この事実は,ヒトの追従運動の制御が間欠的な運動制御メカニズムによって実現されている可能性を示唆する.本研究では,モデル予測制御(MPC)を土台とした運動計画・制御アルゴリズムを用いてヒトの間欠的制御のモデルを構築し,その振舞いを数値実験により検証した.本報告では,構築したモデルのアルゴリズムを説明するとともに,数値実験の結果を報告する. |
(英) |
Intermittent discontinuous velocity changes are often observed in human motor behavior, even in continuous visuo-manual tracking task. This suggests a possibility that some intermittent control structure is involved in human motor control. The present study proposes a model of intermittent motor control based on the framework of model predictive control (MPC), and examines its behavior through numerical simulations. The present article explains the concrete algorithm of motor planning and control of the proposed model and shows some preliminary results of numerical experiments. |
キーワード |
(和) |
目標追従運動 / 間欠性 / モデル予測制御 / / / / / |
(英) |
target tracking / intermittency / model predictive control / / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 112, no. 480, NC2012-157, pp. 135-140, 2013年3月. |
資料番号 |
NC2012-157 |
発行日 |
2013-03-06 (NC) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
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NC2012-157 |