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講演抄録/キーワード
講演名 2013-03-14 10:45
画像局所特徴と3Dモデルを用いた大型車両の距離と方位の推定法
森 俊介岡嶋克典横浜国大PRMU2012-189
抄録 (和) 採掘場において,ダンプトラックをショベルカーのバケット下へ向かって自動走行させるためには,それらの相対的な位置情報の取得が不可欠である.本稿では,ダンプトラックに設置された単眼カメラからの画像情報を用いて,ショベルカーを特定の角度から見た時にのみ特異に出現する画像局所特徴量を用いてショベルカーの向きを推定した後にショベルカーの3Dモデルを用いてアピアランスベースでのマッチングを行う2段階の処理を行うことで,高速かつ精度の高い相対的な距離と方位を推定する方法を提案する.また,3DCGによるシミュレーション実験によって,提案手法が様々な外乱に対してロバストに推定できることを示す. 
(英) In the present paper , we proposed a new two-stage image processing method for estimating the distance and orientation of a heavy vehicle. The first stage of the processing is the estimation of the orientation by using local image features. The second stage of the processing is the estimation of the relative distance between the heavy vehicle and the camera by using a 3D model. We evaluated this two-stage image processing method by conducting simulation experiments and confirmed the robustness of our method by conducting 3DCG experiments.
キーワード (和) 距離と方位推定 / 画像局所特徴 / 機械学習 / 3Dモデル / / / /  
(英) Distance And Orientation Estimation / Local Image Feature / Machine Learning / 3D Model / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 112, no. 495, PRMU2012-189, pp. 55-60, 2013年3月.
資料番号 PRMU2012-189 
発行日 2013-03-07 (PRMU) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード PRMU2012-189

研究会情報
研究会 PRMU  
開催期間 2013-03-14 - 2013-03-15 
開催地(和) 電気通信大学 
開催地(英)  
テーマ(和) 文字・文書の認識と理解およびアルゴリズム・システム評価 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2013-03-PRMU 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 画像局所特徴と3Dモデルを用いた大型車両の距離と方位の推定法 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Estimation of the distance and orientation of heavy vehicles using local image features and a 3D model 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 距離と方位推定 / Distance And Orientation Estimation  
キーワード(2)(和/英) 画像局所特徴 / Local Image Feature  
キーワード(3)(和/英) 機械学習 / Machine Learning  
キーワード(4)(和/英) 3Dモデル / 3D Model  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 森 俊介 / Shunsuke Mori / モリ シュンスケ
第1著者 所属(和/英) 横浜国立大学 (略称: 横浜国大)
Yokohama National University (略称: Yokohama National Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 岡嶋 克典 / Katsunori Okajima /
第2著者 所属(和/英) 横浜国立大学 (略称: 横浜国大)
Yokohama National University (略称: Yokohama National Univ.)
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講演者
発表日時 2013-03-14 10:45:00 
発表時間 30 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-PRMU2012-189 
巻番号(vol) IEICE-112 
号番号(no) no.495 
ページ範囲 pp.55-60 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-PRMU-2013-03-07 


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