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講演抄録/キーワード
講演名 2013-03-14 16:00
ヒトの中手指節関節の筋骨格構造に示唆を得た転動関節モデル ~ 筋協調の力学モデリング ~
遠藤有紗西川 敦信州大
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抄録 (和) 近年,人間と同じ環境で活動するヒューマノイドロボットの研究が盛んに国内外で行われており,安全性やヒトの動きの再現性の向上が求められている.
安全性の向上については,ロボットのアクチュエータをモータの代わりとして空気圧アクチュエータの利用,外装素材の改良など種々の対策が取られている.
また,ヒトのような動きを目標とするにあたり,ロボットの回転対偶を機構とした関節では実現が困難である.
整形外科学の知見より,ヒトの関節は単純な屈伸運動だけではなく回転軸が移動するなど複雑な動きをすることが示された.
そこで,より安全でよりヒトらしい動きを行うヒューマノイドロボットの実現に向けて,本研究では細かな運動を行うヒトの手を背景に,筋骨格構造から示唆を得たフィンガロボット(転動関節モデル)の開発を行った.
本稿では,転動関節モデル実機の運動理論を構築することを目的とし,筋協調のパラメータを用いた力学モデリングを提案する. 
(英) Recently, in a research area of humanoid robots that act with human, the development with focus on safety and movement like human is required.
In the study of safety, some uses pneumatic actuators instead of the motor.
The other works the improvement of exterior covering materials.
In terms of movement, however, humanoid robots with only hinge joints cannot move like the human.
Then we proposed a novel joint model, named “the elliptical rolling contact MP joint model” imitating human musculoskeletal structure.
In this paper, the joint model we proposed and its kinematic theory are shown.
キーワード (和) 筋協調 / フィンガロボット / 運動理論 / バイオミメティクス / バイオロボティクス / / /  
(英) agonist-antagonist muscle coordination / finger robot / kinematic theory / biomimetics / biorobotics / / /  
文献情報 信学技報, vol. 112, no. 483, HIP2012-102, pp. 143-148, 2013年3月.
資料番号 HIP2012-102 
発行日 2013-03-06 (HIP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 HIP  
開催期間 2013-03-13 - 2013-03-14 
開催地(和) 沖縄産業支援センター 
開催地(英) okinawa-sangyoushien center 
テーマ(和) 力触覚の計算,手,一般 
テーマ(英) Haptics, Hand, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 HIP 
会議コード 2013-03-HIP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) ヒトの中手指節関節の筋骨格構造に示唆を得た転動関節モデル 
サブタイトル(和) 筋協調の力学モデリング 
タイトル(英) Rolling Contact MP Joint Model Inspired by Musculoskeletal Structure of Metacarpophalangeal Joint 
サブタイトル(英) Analysis of Rolling Contact MP Joint Model in Agonist-antagonist Muscle Coordination 
キーワード(1)(和/英) 筋協調 / agonist-antagonist muscle coordination  
キーワード(2)(和/英) フィンガロボット / finger robot  
キーワード(3)(和/英) 運動理論 / kinematic theory  
キーワード(4)(和/英) バイオミメティクス / biomimetics  
キーワード(5)(和/英) バイオロボティクス / biorobotics  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 遠藤 有紗 / Arisa Endo / エンドウ アリサ
第1著者 所属(和/英) 信州大学大学院 (略称: 信州大)
Shinshu University (略称: Shinshu Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 西川 敦 / Atsushi Nishikawa / ニシカワ アツシ
第2著者 所属(和/英) 信州大学 (略称: 信州大)
Shinshu University (略称: Shinshu Univ.)
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講演者
発表日時 2013-03-14 16:00:00 
発表時間 20 
申込先研究会 HIP 
資料番号 IEICE-HIP2012-102 
巻番号(vol) IEICE-112 
号番号(no) no.483 
ページ範囲 pp.143-148 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-HIP-2013-03-06 


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