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講演抄録/キーワード
講演名 2013-03-13 09:50
補助物体の反力に力覚デバイスの仮想力を重畳する力覚拡張呈示に関する研究 ~ ゴムシートを利用した穿刺力覚の呈示 ~
栗田雄一大塚浩之広島大)・永田和之産総研)・辻 敏夫広島大HIP2012-74
抄録 (和) 我々は補助物体からの実反力に力覚デバイスからの仮想力を重畳することで力覚呈示する,力覚重畳呈示技術の開発に取り組んでいる.
本稿では,穿刺タスクの力覚呈示を行うことを目的として,補助物体にゴムシートを使う手法について説明する.
ゴムシートの引っ張り量をアクチュエータが制御することにより,シートの柔らかさと針の貫通タイミングを変化させることができる.
補助物体に対する穿刺を行った際に発生する力に力覚デバイスが補助力を重畳することで,目標物体を穿刺したときの力覚を再現可能であることを実験により確認した. 
(英) In this paper, we describe the haptic rendering method of a penetration task with a needle.
We employed a new haptic rendering method in which the virtual force generated from a haptic device is superimposed on the force response of a base object.
A rubber sheet was used as a base object.
The actuator could stretch the rubber sheet in order to change the elasticity of the sheet and the timing of the penetration.
The experimental results showed that the proposed haptic augmentation can display the force response of the penetration task into a target object.
キーワード (和) 力覚重畳呈示 / 穿刺 / / / / / /  
(英) haptic rendering / haptic augmentation / penetration / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 112, no. 483, HIP2012-74, pp. 7-12, 2013年3月.
資料番号 HIP2012-74 
発行日 2013-03-06 (HIP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード HIP2012-74

研究会情報
研究会 HIP  
開催期間 2013-03-13 - 2013-03-14 
開催地(和) 沖縄産業支援センター 
開催地(英) okinawa-sangyoushien center 
テーマ(和) 力触覚の計算,手,一般 
テーマ(英) Haptics, Hand, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 HIP 
会議コード 2013-03-HIP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 補助物体の反力に力覚デバイスの仮想力を重畳する力覚拡張呈示に関する研究 
サブタイトル(和) ゴムシートを利用した穿刺力覚の呈示 
タイトル(英) Haptic rendering by augmentation of virtual force on force response of a base object 
サブタイトル(英) application to puncture by using a rubber sheet 
キーワード(1)(和/英) 力覚重畳呈示 / haptic rendering  
キーワード(2)(和/英) 穿刺 / haptic augmentation  
キーワード(3)(和/英) / penetration  
キーワード(4)(和/英) /  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 栗田 雄一 / Yuichi Kurita / クリタ ユウイチ
第1著者 所属(和/英) 広島大学 (略称: 広島大)
Hiroshima University (略称: Hiroshima Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 大塚 浩之 / Hiroyuki Ohtsuka / オオツカ ヒロユキ
第2著者 所属(和/英) 広島大学 (略称: 広島大)
Hiroshima University (略称: Hiroshima Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 永田 和之 / Kazuyuki Nagata / ナガタ カズユキ
第3著者 所属(和/英) 産業技術総合研究所 (略称: 産総研)
National Institute of Advanced Industrial Science and Technolog (略称: AIST)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 辻 敏夫 / Toshio Tsuji / ツジ トシオ
第4著者 所属(和/英) 広島大学 (略称: 広島大)
Hiroshima University (略称: Hiroshima Univ.)
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講演者
発表日時 2013-03-13 09:50:00 
発表時間 20 
申込先研究会 HIP 
資料番号 IEICE-HIP2012-74 
巻番号(vol) IEICE-112 
号番号(no) no.483 
ページ範囲 pp.7-12 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-HIP-2013-03-06 


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