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講演抄録/キーワード
講演名 2013-01-29 13:30
接地点検出装置を備えるステアリング型倒立2輪ロボットの試作
市村智康小山高専)・古口英己NTTファシリティーズ中央
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抄録 (和) 不整地や起伏地のような非平面における移動ロボットの自己位置推定法として,三次元ジャイロオドメトリが提案されている.しかし,従来の三次元ジャイロオドメトリは,走行面の情報を利用しないため,推定誤差を累積しやすい問題がある.そこで,筆者らは接地点情報を考慮する三次元ジャイロオドメトリについて検討している.本稿は,提案手法を実証するための接地点検出装置を備えるステアリング型倒立2輪ロボットの試作について述べる. 
(英) Three-dimensional gyro-odometry is developed to estimate a location of a mobile robot on uneven terrain recently. The method hypothesizes that a translational direction of an instantaneous robot's motion is fixed to its orientation which is measured with gyroscopes. However, the precise direction is not fixed to the robot's orientation because its motion is always influenced by the geometry of terrain. Therefore, we propose three-dimensional gyro-odometry using contact point information between wheels and terrain. In this paper, we show a bicycle-type mobile robot with contact point detectors to verify the proposed method.
キーワード (和) 自己位置推定 / 三次元ジャイロオドメトリ / 接地点 / ステアリング型倒立2輪ロボット / / / /  
(英) Self-Localization / Three-Dimensional Gyro-Odometry / Contact Point / Bicycle-Type Mobile Robot / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 112, no. 418, CAS2012-84, pp. 109-112, 2013年1月.
資料番号 CAS2012-84 
発行日 2013-01-21 (CAS) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 CAS  
開催期間 2013-01-28 - 2013-01-29 
開催地(和) 別府国際コンベンションセンター 
開催地(英) Beppu International Convention Center 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英) General 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CAS 
会議コード 2013-01-CAS 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 接地点検出装置を備えるステアリング型倒立2輪ロボットの試作 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Development of a Bicycle-Type Mobile Robot with Contact Point Detectors 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 自己位置推定 / Self-Localization  
キーワード(2)(和/英) 三次元ジャイロオドメトリ / Three-Dimensional Gyro-Odometry  
キーワード(3)(和/英) 接地点 / Contact Point  
キーワード(4)(和/英) ステアリング型倒立2輪ロボット / Bicycle-Type Mobile Robot  
キーワード(5)(和/英) /  
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キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 市村 智康 / Tomoyasu Ichimura / イチムラ トモヤス
第1著者 所属(和/英) 小山工業高等専門学校 (略称: 小山高専)
Oyama National College of Technology (略称: Oyama NCT)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 古口 英己 / Eiki Koguchi / コグチ エイキ
第2著者 所属(和/英) 株式会社NTTファシリティーズ中央 (略称: NTTファシリティーズ中央)
NTT FACILITIES CHUO, INC. (略称: NTT FACILITIES CHUO)
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講演者
発表日時 2013-01-29 13:30:00 
発表時間 25 
申込先研究会 CAS 
資料番号 IEICE-CAS2012-84 
巻番号(vol) IEICE-112 
号番号(no) no.418 
ページ範囲 pp.109-112 
ページ数 IEICE-4 
発行日 IEICE-CAS-2013-01-21 


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